ROS2仿真之两轮差速

        对于两轮差速中，gazebo启动报这种错误，导致无论怎样节点diff_drive始终跑不起来 。最终仿真的车子始终跑不起来。     

        本文将详细阐述在解决这个bug中踩过的坑，或者说是见过哪些千奇百怪的问题吧。刚开始以为是自己gazebo的模型的某个配置项没有设置成功，就一个一个改成true，结果连这个属性都没找着，首先怀疑是不是漏看了，于是开始很开心的浪费时间查找第二遍，依旧没有，于是我又开始进一步猜测莫非是gazebo的有些界面我没打开，一顿乱操作，还是没有解决，不过倒是把gazebo玩明白了。

        接下来，反过头来去看之前学过的关于urdf机器人模型格式文件，对照给的学习文档，不断检查文件是否写错，写漏掉。但是依旧是没有，你以为这样就成功了？并没有

        再接着，我发现这个是有一个两轮差速是有一个插件的，叫做diff_drive，并且学习文档中有给出diff_drive在github中的位置，我就寻思是不是我的项目里面没有这个文件。打开一看原来是一个cpp的文件，里面代码还很长，我想不太可能是这个吧，毕竟还没有做一个项目中出现问题会去拉取某个文件的地步。于是我在这持坚定不拉取的态度。（ps后来还真和这个有关）

        然后，我学后面的文档，文档是gazebo_imu，竟然发现文档中列出的动态库我很多都没有，就是那些该死的.