无人机避障——4D毫米波雷达点云滤波去噪（四）

噪声的来源：

对于4D毫米波雷达的前后两帧点云数据进行去噪，可以采用多种方法。首先，需要了解点云数据的噪声来源，可能是由于硬件限制、环境干扰或目标本身的反射特性等因素造成的。噪声点通常包括漂移点、孤立点、冗余点和混杂点等。

参考学习：

十种滤波算法的Python实现_控制十个数据，先进先出-优快云博客

去噪方法可以分为传统方法和基于深度学习的方法：

以4D毫米波的平面和三维点云为例： 

点云效果如下：

 

滤波测试结果：

中值平均滤波法：

中值平均滤波法（Median Mean Filter）是一种常见的信号处理滤波方法，结合了中值滤波和均值滤波的特点。它的基本思想是对信号进行中值滤波和均值滤波的结合，以平衡两种滤波方法的优缺点。

这种滤波方法的步骤通常包括：

1. 对信号进行中值滤波，以消除噪声对信号的影响。
2. 对中值滤波后的信号再进行均值滤波，以保留信号的整体特征。

结果：

左边是4D雷达点云，右边是滤波之后的效果

pre为10 

pre为5 

改变左边雷达点云，观察右边滤波效果。

[注意]：得看看平面的效果！！！

pre = 10