Ubuntu18环境下安装ROS

Ubuntu18环境下安装ROS

ROS系统是机器人操作系统，机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

一、版本选择

不同版本的Ubuntu系统对应有不同版本的ROS，下面讲解Ubuntu18环境下面安装ROS，常见的Ubuntu系统和ROS版本如下：

Ubuntu18	Ubuntu16
Kinetic	Melodic

二、安装步骤

（1）添加更新源（我使用的是国内的源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置密钥