ubuntu18.04编译运行ORB-SLAM2 八叉树地图

最新推荐文章于 2025-03-13 23:54:36 发布

细菌=？=会幸福

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文章标签： linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45125280/article/details/124391267

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依赖与 ORBSLAM2 的依赖项相同，特别强调此代码只支持Eigen3.1.0版本和pcl1.7.2版本，否则报错。



建立工作空间
创建ros的工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src       // 其中catkin_ws可以换成自己需要的名字
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace          //初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

代码连接https://github.com/IATBOMSW/ORB-SLAM2_DENSE.git下载解压
将解压的工程放在ROS工作空间中src下
cd ~/catkin_ws/src/ORB-SLAM2_DENSE/

修改 CMakeLists 中的 PCL 路径为你自己的安装路径,并修改 Eigen3 路径到
usr/local/include/eigen3

将ORB-SLAM2中的Vocabulary文件（下载连接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2）复制到 ORB-SLAM2_DENSE下, 编译:
chmod +x build.sh
./build.sh

之后执行以下代码

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

安装 Octomap 库此部分参考连接ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！_登龙的博客-优快云博客

sudo apt-get install ros-<你的ros版本>-octomap

编译安装 OctomapServer 建图包

cd src/
git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

返回你的工作空间主目录，安装下依赖，然后开始编译：

cd ..

rosdep install octomap_mapping

catkin_make

至此编译工作完成

运行

首先去TUM官网下载ros bag数据集Computer Vision Group - Dataset Download，我用的是rgbd_dataset_freiburg1_room.bag

之后将数据集放入你的自定义路径下

修改 ROS功能包中的两个launch文件（rgbd_launch.launch和tum_pioneer.launch）中涉及到的路径,主要为 Rosbag文件路径 , 配置文件路径和词典路径 , 此处一定全要改成自己的路径，一处错下面运行都不出结果。

运行launch文件:

roslaunch orb_slam2_dense tum_pioneer.launch