反向动力学

        最近做到一个面试题，就是通过机械臂抓取物体放置到目标地点，一开始第一反应以为是运用动画解决，但是去网上参考解决方案的时候，看到了一般解决方法是通过反向动力学。

        首先，正向动力学的话，是从1肩膀带动2胳膊带动3手腕在带动4手指去抓取。那么反向动力学就很简单了，是从4到3到2到1，那为什么使用反向动力学呢，因为我们知道抓取的物体位置，从而反推4的运动轨迹会更简单。

 设置头部转向对应物体：

设置右手和右手指指向物体：

 

 于是我们通过动画控制器的API就可以通过IK来实现反向动力学。