Ubuntu下PCL的使用

最新推荐文章于 2025-03-22 20:00:00 发布

暮月朏

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分类专栏：笔记文章标签： ubuntu linux

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版权

安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

可视化PCD文件

pcl_viewer rtabmap_cloud.pcd

3.ply文件于pcd文件互相转化
打开point cloud viewer 窗口按p保存成ply

pcl_ply2pcd cube.ply cube.pcd
pcl_pcd2ply cube.pcd cube.ply

4.pcl 测试
测试代码pcl_test.cpp如下

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
   
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(<