Ha啤酒来大杯的博客

第12章 几何图元矩形边界框 矩形边界框的限制是：边必须垂直于坐标轴，称为AABB(axially aligned bounding box轴对齐矩形边界框)OOB oriented bounding box(方向矩形边界框)AABB表示方法首先AABB满足一下条件xmin<=x<=xmaxx_{min}<=x<=x_{max}xmin​<=x<=xmax​ymin<=y<=ymaxy_{min}<=y<=y_{max}ymin​.

第10章 3D中方位与角位移3D中有很多方法来描述方位和角位移，本章将主要讲解的是，矩阵、欧拉角、四元数，需要了解到其优缺点、工作原理，在不同情况选择最合适的描述，转换等矩阵形式矩阵优点利用矩阵可以在物体和惯性坐标系间旋转向量矩阵形式被图形API所使用多角位移连接：知道A关于B的方位和B关于C的方位，利用矩阵可以知道A关于C的方位矩阵的逆，撤销操作，旋转矩阵是正交的，所以可以很方便的求得逆矩阵...

第9章 矩阵的更多知识矩阵的行列式任何一个方阵都存在一个标量，称为行列式，非方阵的行列式是未定义的2x2矩阵行列式3x3矩阵行列式余子式 从M去除第i行和第j列剩余的矩阵，代数余子式是标量如何求出n*n行列式 这里求的是4x4行列式行列式的重要性质矩阵积的行列式等于矩阵行列式积 |AB| = |A||B|，这个可以拓展到多矩阵情况矩阵转置的行列式等于原矩阵行列式 ∣MT∣=∣M∣|M^T| = |M|∣MT∣=∣M∣矩阵任意一行或任意一列全为0，行列式为0交换矩阵的任.

第8章 矩阵和线性变换线性变换 重要的性质就是不包括平移，线性变换可以使用3x3矩阵表示，包含平移的叫做仿射变换考虑一下3x3的矩阵到底可以变换什么？变换一个物体的坐标和变换坐标系这两个其实是等价的2D中的旋转围绕点旋转3D旋转 围绕轴旋转，可以由上面的2D延伸出来，假设z轴方向向里，那么其实上面的公式就是沿着z轴旋转，那么公式如下，并且绕x、y都可以由此推导出来3D中任意轴旋转上面的3D是按照标准轴旋转的，如何延伸出围绕任意轴旋转的矩阵呢？上图是v向量绕n(单位向量)旋转，需.

第1章 简介第2章 笛卡尔坐标系前两章没讲什么，有兴趣的自己看第3章 多坐标系惯性坐标系 原点在物体坐标系，方向和世界坐标系平行为什么要关心坐标系 从物体坐标系到关系坐标系只需要旋转，从惯性坐标系到世界坐标系只需要平移坐标系的转换...