Solution found but controller failed during execution解决方法

最新推荐文章于 2023-08-27 21:18:11 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： python
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在学习古月老师的MoveIt编程入门课程时遇到一个问题，执行笛卡尔空间运动时控制器失败，错误提示为'SOLUTION FOUND BUT CONTROLLER FAILED DURING EXECUTION'。参考网友建议，该问题可能是MoveIt自身的bug，解决方案是不将初始位姿加入路径点列表。通过注释掉添加初始位姿的代码，仿真能够正常执行，此方案在UR10模型上有效。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

学习古月老师的MoveIt编程入门的课程中发现，进行笛卡尔空间运动时，出现以下错误

ABORTED: Solution found but controller failed during execution

参考网友的方法https://www.guyuehome.com/author/x1dn6_6736
疑似是MoveIt自身的bug，需要将路径点列表中的第一个点去掉

# 将初始位姿加入列表
# waypoints.append(start_pose)

我们直接将这一句注释掉，发现仿真可以正常execute了(这里用的是UR10的模型)
在这里插入图片描述

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