ROS基本消息类型之std_msgs::Header

`std_msgs::Header` 是一个 ROS 消息类型，它用于包含消息的元数据信息，如时间戳（timestamp）和坐标系（frame ID）。这个消息类型通常用于其他 ROS 消息类型中的头部信息。

以下是 `std_msgs::Header` 消息类型的主要字段：

1. `seq`：一个整数，用于表示消息的序列号。通常，每次发布一个消息，序列号会自动递增。

2. `stamp`：一个 `ros::Time` 类型的时间戳，表示消息的时间。时间戳用来记录消息生成的时间，通常用于数据同步和时间相关的任务。

3. `frame_id`：一个字符串，表示消息的坐标系（frame ID）。坐标系标识通常用于指示消息数据所在的参考坐标系，例如机器人的基座坐标系或传感器的坐标系。

`std_msgs::Header` 主要用于确保 ROS 消息中的数据能够与时间和坐标系统进行关联。这对于机器人控制、感知和数据处理非常重要，因为它允许消息在时间和空间上进行正确的解释和同步。

以下是一个示例代码，演示如何使用 `std_msgs::Header` 创建一个 ROS 消息并设置其头部信息：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Header.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "header_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个 std_msgs::Header 类型的消息
    std_msgs::Header header;

    // 设置序列号和时间戳
    header.seq = 1;
    header.stamp = ros::Time::now();

    // 设置坐标系（frame ID）
    header.frame_id = "base_link";

    // 打印消息的头部信息
    ROS_INFO("Header: seq=%d, stamp=%.2f, frame_id=%s",
             header.seq, header.stamp.toSec(), header.frame_id.c_str());

    // 在这里可以使用 header 作为消息的头部信息，将其附加到其他消息中

    // 结束 ROS 节点
    ros::shutdown();

    return 0;
}

 

这个示例代码创建了一个 `std_msgs::Header` 消息，并设置了序列号、时间戳和坐标系信息，然后打印出这些头部信息。通常，你会将 `std_msgs::Header` 作为其他消息的一部分，以确保这些消息包含正确的时间和坐标系统信息。