Ubuntu18.04 + ROS_Kinetic / Melodic + Astra S(如何在该环境下打开摄像机获取rgb/深度图/点云)

该贴解决的问题如题所示。

折腾了整整3天，终于在http://wiki.ros.org/ 网站中找到答案，不愧是官方。
具体的解决方法是在该链接：http://wiki.ros.org/astra_camera

前面一直在Orbbec官网中下载各种SDK，驱动啥的，还一直觉得挺乱的。后来缕了一下思路，Orbbec官网介绍的都是直接在Windows/Ubuntu/Android这3种系统下打开摄像头的方法，而我的问题是要在ROS系统下打开摄像头，所以才反应过来直接去wiki.ros.org网站找到对应的包，里面的教程已经非常详细了，连我这种ROS入门级选手都可以看懂。

注：不清楚其它型号摄像头的情况，但是可以参照一下这个思路。

以下是参照wiki.ros中自己整理的教程：

一、安装

该包支持ROS的Kinetic和Melodic版本（我自己是Melodic版本，Kinetic版本的自己替换掉下面出现的Melodic），这里默认大家已经安装好ROS系统并创建好Workspace。

1、安装依赖包（需要有网络）

sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-libuvc ros-melodic-libuvc-camera ros-melodic-libuvc-ros

2、把GitHub上的库文件下载到workspace中

• 进入到自己ROS的workspace：

cd /catkin_ws/src

• 将GitHub上的代码下载下来（这里也可以自己到GitHub下载，解压后放到workspace中）：

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

3、创建astra udev rule：

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

4、回到catkin工作空间，然后编译：

cd /catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

到这里就完成安装了！

二、运行

这里默认大家已经在.bashrc中添加了：source $YOUR_WORKSPACE/devel/setup.bash

1、直接运行launch文件：

roslaunch astra_camera astra.launch

2、打开rviz查看rgb图 / 深度图 / 点云 数据：

rviz

到这里应该就能看见想要的数据了，当然了得在rviz工具里面自己选取。

（有问题的欢迎评论区讨论，觉得有帮助的一定要点个赞哦）