Xenomai基础接口介绍

rt_task_create——创建实时任务

函数原型：

int rt_task_create(RT_TASK *task, const char *name, unsigned long stack_size, int priority, unsigned int options);

参数说明：

task: 指向 RT_TASK 结构的指针，这个结构体定义了任务的属性。
name: 任务的名字（字符串），用于识别任务。
stack_size: 分配给任务的栈大小（以字节为单位）。
priority: 任务的优先级，数值越小优先级越高。
options: 任务创建的选项，通常为0或者T_JOINABLE等标志。

返回值：

返回 0 表示成功。
返回负值表示失败，具体的错误码可以通过 errno 变量来获取。

rt_task_start——启动实时任务

函数原型：

int rt_task_start(RT_TASK *task, void (*entry)(void *), void *arg);

参数说明：

task: 指向 RT_TASK 结构的指针。
entry: 任务的入口函数，接受一个 void* 类型的参数。
arg: 传递给入口函数的参数。

返回值：

返回 0 表示成功。
返回负值表示失败，具体的错误码可以通过 errno 变量来获取。

rt_task_delete——删除实时任务：

函数原型：

int rt_task_delete(RT_TASK *task);

参数说明：

task: 指向 RT_TASK 结构的指针。

返回值：

返回 0 表示成功。
返回负值表示失败。

rt_task_set_pip 和 rt_task_set_mode——设置实时任务的调度策略和属性

函数原型：

int rt_task_set_pip(RT_TASK *task, unsigned int policy, unsigned int priority);
int rt_task_set_mode(int mode, int mode_mask, unsigned int *old_mode);

参数说明：

policy: 调度策略（例如 FIFO 或 RR）。
priority: 优先级设置。
mode: 任务模式（例如T_CPU、T_JOINABLE等）。
mode_mask: 模式掩码，用于设置任务的各种模式。
old_mode: 用于保存之前的模式值。

返回值：

返回 0 表示成功。
返回负值表示失败。