weixin_44605991的博客

/ 安装u-boot-tools （sudo apt-get install u-boot-tools）此指令编译出来的是arch/arm/boot/zImage，还需要通过u-boot-tools来进行转化。转换完成之后会在/linux-4.14.36/arch/arm/boot 里面生成uImage内核镜像。配置的信息都已经配置完了，接下里需要编译内核，生成可以供u-boot加载的uImage文件。这里使用的是petalinux自带的交叉编译工具链。切换到xenomai目录，开始编译xenomai。

task: 指向 RT_TASK 结构的指针，这个结构体定义了任务的属性。options: 任务创建的选项，通常为0或者T_JOINABLE等标志。entry: 任务的入口函数，接受一个 void* 类型的参数。mode: 任务模式（例如T_CPU、T_JOINABLE等）。mode_mask: 模式掩码，用于设置任务的各种模式。name: 任务的名字（字符串），用于识别任务。task: 指向 RT_TASK 结构的指针。task: 指向 RT_TASK 结构的指针。arg: 传递给入口函数的参数。