基于Autoware制作高精地图（三）

最新推荐文章于 2024-12-11 08:21:31 发布

酒吧舞男

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分类专栏：基于Autoware制作高精地图文章标签： csv unity

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基于Autoware制作高精地图（三）

终于有内容可以更新了，虽然早就可以更新了，但是今天找到了一个unity无法导入maptoolbox插件的bug，跟大家分享一下，顺便分享一下如何制图。

首先说说为什么明明在github上下载了vector_map插件压缩包zip，通过disk导入unity中但就是找不到Autoware那个模块的问题，很简单，因为你导入vector_map插件的路径中有中文，刚刚亲测，路径有中文就不行，要纯英文，哪怕你用拼音也可以，唉，国外的软件果然会出现这种BUG，大家有遇到这种请问的回去试试吧。

然后导入了Autoware插件就可以导入.pcd点云文件了。不过这里要说明一下，vector_map插件比较老了，有可能不久后就会被遗弃，现在的制图插件格式是landlet2，而只有Autoware1.13及以后的版本才支持landlet2格式的高精地图，所以这一点还是要注意一下。

另外一点，当你导入了.pcd点云文件后，不要动点云！不要动！不要动！重要的事情说三遍，因为当你挪动了点云后，你再基于挪动的点云手动制作高精地图导出后，你会发现当你导入RViz中的时候你的高精地图和点云地图是不匹配的。具体原因大家自己细想，很简单的，就不再赘述了。

说一下unity制作高精地图的操作吧，Q是视角移动，W是物体移动，E是旋转，你会看到一个球一样的，拉动它就会对物体进行旋转。（事先声明，点云地图后面的平面不一定需要，根据自己的需求来）

在这里插入图片描述
然后导入maptoolbox插件如图左边，会有一个AutowareADASMap，点击它，右边的Inspector会出现插入白线、车道线等之类的选项，根据自己需要插入就行了。

比如插件道路边界线road edge，正常插入的是蓝色的，但是它跟点云不好区分，我就改了颜色，在右下角那个红色点一下就知道怎么改了。
在这里插入图片描述
同时还要进行线条拉长，位置调整，甚至把直线调成曲线，具体操作看我在最后贴的另一位博主的博客。

这是曲线

加入中间白色线white line区分不同方向的车道，同向的也可以加入白线区分，根据需要来。
在这里插入图片描述
最最重要的一步，画带有方向的车道线lane，注意方向！

默认的颜色是粉色，放大可以看到箭头，箭头就是这条车道的行驶方向，至于如何拉长、调整位置、调为曲线的操作还是一样的。

保存的话就是先点左边的AutowareADASMap，右边会出现红色的Save Autoware ADASMap to folder，保存到文件夹中。
在这里插入图片描述
然后会生成一些.csv后缀的文件，看不懂的，别打开了，Autoware有专门读取这些文件含义的代码，要看就看那个吧，我后续也会去看那个的，有机会再给大家写博客。

然后后续就是在Autoware中导入vector_map进行规划了，这一步我总是会出现车道线lane缺少以及无法通过openplanner进行全局规划的情况，如果有同样情况的小伙伴可以私聊我，咱们一起解决这个问题呀。