rclcpp::Duration( std::chrono::nanoseconds((int)(control_delay_ * 1e9)))

于 2024-07-18 10:56:14 发布
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在这段代码中，rclcpp::Duration 是 ROS2（Robot Operating System 2）中的一个类型，用来表示时间间隔。它通常用于处理时间相关的操作，比如等待某个操作完成或者计算时间差。

解析代码

rclcpp::Duration(
    std::chrono::nanoseconds((int)(control_delay_ * 1e9)))

这段代码的目的是创建一个 rclcpp::Dur

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