FreeRTOS任务优先级更改与删除任务

任务优先级更改

一、vTaskPrioritySet() API函数

        vTaskPrioritySet() API函数可用于在调度器启动后更改任何任务的优先级。注意，只有当FreeRTOSConfig.h中的INCLUDE_vTaskPrioritySet设置为1时，vTaskPrioritySet() API函数才可用。API原型如下：

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )

参数名称	描述
xTask	正在修改优先级的任务的句柄(主题任务)——参见xTaskCreate() API函数的pxCreatedTask参数获取任务句柄的信息。 任务可以通过传递NULL来代替有效的任务句柄来改变自己的优先级
uxNewPriority	要设置的主题任务的优先级。这将自动限制到最大可用优先级(configMAX_PRIORITIES - 1)，其中configMAX_PRIORITIES是在FreeRTOSConfig.h头文件中设置的编译时常量。

二、 uxTaskPriorityGet() API函数

        uxTaskPriorityGet() API函数可以用来查询任务的优先级。注意，只有当FreeRTOSConfig.h中的INCLUDE_uxTaskPriorityGet设置为1时，uxTaskPriorityGet() API函数才可用。API函数原型如下：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t pxTask )

参数名称	描述
pxTask	正在查询其优先级的任务的句柄(主题任务)-参见xTaskCreate() API函数的pxCreatedTask参数获取任务句柄的信息。 任务可以通过传递NULL来代替有效的任务句柄来查询自己的优先级。
Returned value	当前分配给正在查询的任务的优先级。。

三、实例：改变任务优先级

        创建2个任务，任务1的优先级比任务2的优先级低，这样的话任务1将不会运行，将运行任务2，任务2打印出一段提示信息后，将提高任务1的优先级，此时将运行任务1，任务1打印相关信息，然后降低自己的优先级，以此类推，任务1和2将依此运行。

        主要的程序如下，具体创建任务参考：FreeRTOS-任务管理-优快云博客

TaskHandle_t task1_handle;//任务1的句柄

        在main函数里创建2个任务：

xTaskCreate(task1,"task1",128,NULL,1,&task1handle);
xTaskCreate(task2,"task2",128,NULL,3,NULL);

        2个任务函数：

void task1(void *pvparameter)//任务1
{
	while(1)
	{
		printf("task1运行中 task1优先级为：%ld\n",uxTaskPriorityGet(NULL));
		printf("将任务1的优先级恢复到1\n");
		vTaskPrioritySet(NULL,1);

	}
	
}

void task2(void *pvparameter)//任务2
{
	while(1)
	{	
		printf("task2运行中 task1优先级为：%ld\n",uxTaskPriorityGet(task1handle));
		printf("将任务1的优先级提高到4\n");
		vTaskPrioritySet(task1handle,4);
	}
}

        试验的现象应该是先运行task2，打印相关信息和task的优先级后，将task1的优先级提示到4，由于优先级的变化会立刻运行task1，task1打印相关信息和自己的优先级后，将优先级恢复到1，然后立刻运行任务2，以此类推，试验结果如图1所示：

图1 优先级更改试验结果 

        从试验结果可以看出，task1的优先级在不断的变化，说明task1的优先级更改成功。

删除任务

一、vTaskDelete() API函数

        任务可以使用vTaskDelete() API函数来删除自己或任何其他任务。注意，只有在FreeRTOSConfig.h中INCLUDE_vTaskDelete设置为1时，vTaskDelete() API函数才可用。删除的任务不再存在，不能再进入“运行”状态。

        空闲任务负责释放分配给已删除的任务的内存。因此，重要的是，使用vTaskDelete() API函数的应用程序不要完全耗尽空闲任务的所有处理时间。

注意:当任务被删除时，只有内核自己分配给任务的内存才会被自动释放。任务实现分配的任何内存或其他资源必须显式释放。

二、实例：删除任务

        和前面任务优先级更改差不多，唯一的区别是2个任务的功能不一样，优先级任然是task1比task2低，所以会先运行task2，然后将task2任务删除，此时将运行task1，在这里我们添加一个空闲任务的钩子函数，主要是用于清理内存，空闲任务的钩子函数参考：空闲任务和空闲任务钩子-优快云博客

        2个任务和空闲任务的钩子函数如下：

void task1(void *pvparameter)
{
	while(1)
	{
		printf("task1运行中\n");
		printf("空闲钩子函数运行次数：%d\n",taskflagrun);
		vTaskDelay(1);//阻塞1ms让空闲任务钩子函数运行下

	}
	
}

void task2(void *pvparameter)
{
	while(1)
	{	
		printf("task2运行中 \n");
		printf("删除任务2\n");
		vTaskDelete(NULL);//删除任务2  NULL代表本任务
	} 
}

void vApplicationIdleHook(void)
{
	taskflagrun++;//空闲函数运行的次数，这是一个全局变量
}

        试验结果如图2所示，task2先运行，task2任务删除后，将立刻运行task1，task打印相关新信息后进入阻塞状态，空闲任务的钩子函数将运行，阻塞结束后将运行task1，以此类推。

图2 删除任务试验结果