STM32+舵机低成本简易宿舍蓝牙开关灯

城南巷角

已于 2023-09-03 15:10:50 修改

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分类专栏：应用文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 c语言远程工作

于 2023-08-29 19:50:05 首次发布

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本文介绍了如何使用STM32通过蓝牙与SG90舵机通信，通过定时器控制舵机角度并接收手机蓝牙发送的数据。还提到使用Appinventor制作蓝牙APP进行控制，附有详细的源码和连接步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、简介

手机通过蓝牙软件向蓝牙串口模块发送数据，STM32通过串口接收蓝牙串口模块的数据，控制舵机旋转角度开关灯。舵机通过PWM驱动，所以就两个外设配置，串口接收数据，定时器驱动舵机旋转。

二、所需元件

STM32F103C6T6(5元)+SG90舵机(5元)+蓝牙串口透传模块(10元)，杜邦线若干。

三、STM32控制程序

①定时器初始化

使用定时器2通道2输出PWM控制舵机的角度，以下为定时器和GPIO脚的初始化配置。

void GPIO_Config(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);//GPIOA的引脚1为控制引脚
}

void TIM_Config(uint16_t arr,uint16_t pre)//PWM初始化
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitSSttruct;
	TIM_TimeBaseInitSSttruct.TIM_Period=arr;
	TIM_TimeBaseInitSSttruct.TIM_Prescaler=pre;
	TIM_TimeBaseInitSSttruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitSSttruct);

	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
TIM_Config(9999,143);//设置20MS  50HZ

②SG90舵机角度控制

舵机的控制需要一个20MS的时基脉冲，0.5MS对应-90度，2.5MS对应+90度。2MS对应180度，为了方便设置角度，所以创建一个函数进行设置角度程序如下。

void Anglesetting(short int angle)
{
	angle=(angle*556+50)/100+750;
	TIM_SetCompare2(TIM2, (uint16_t)angle);
}

计算公式由来：当设置-90度时，占空比为0.5MS，对应比较值为250，设置+90度时对应1250，相差1000，共180度，所以1000/180=5.56次/度，0度对应750，所以值=度数*5.56+750，由于变量为整形，所以分子分母*100。

③串口配置（与手机蓝牙通信）

配置串口与蓝牙串口透传模块进行通信，手机连接蓝牙发送数据。

配置波特率为9600（可以根据蓝牙模块更改，蓝牙模块默认9600），打开接收中断。

三、蓝牙APP制作

哔哩哔哩上很多教程，推荐使用App inventor。

视频推荐链接：

https://www.bilibili.com/video/BV1Cy4y1h7ma/share_source=copy_web&vd_source=655cabdfd899891a83c4c5e45f31310f

四、连接

舵机的信号线接PA1，STM32的地与舵机的地一定要在一起，5V供电，蓝牙串口模块正常接。

五、程序与APP

源码也有详细注释，蓝牙APP也在里面。

https://gitee.com/fendaya/simple-switching-light.git