直撞三千

原因是Pinocchio是基于C++98构建的，而最新版本的hpp-fcl是基于C++11构建的，所以在Pinocchio基于hpp-fcl编译时会报错，具体适配的HPP-FCL版本没有具体尝试，但直接从robotpkg安装的Pinocchio发行包中HPP-FCL版本为2.3.0。当然也可以再次源码编译安装Pinocchio，此时使用的是之前robotpkg安装的hpp-fcl进行编译，所以也可编译成功，并且直接有编译安装好的示例执行文件。但就是要注意安装目录，使用robotpkg默认的安装目录是。

文章目录1. 简介2. 提出方法2.1 方法概述1. 简介​ 在非流程化、非标准化的场景中，要完成无约束或弱约束的任务需要机器人在学习、规划和控制之间进行更密切的互动。面对这一挑战的一个先决条件是设计一个机器人应该做什么（它应该如何移动，它应该遵循什么行为）的通用表示，该表示与上述技术兼容，并且可以双边共享。特别是在不断变化的环境中，服务机器人的动作需要快速生成并适应当前的情况。​ 简单的概率混合模型可以用来模拟人类和机器人运动的自然变化，以及在学习、在线规划和最优控制之间建立联系。高斯混合模型提