使用Pinocchio动力学库的一些注意事项

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用Pinocchio做腿式机器人的运动学和动力学发现的一些基础问题。开始接触时有些地方比较模糊，后来查看github仓库里面的issue发现有类似的问题，将结果记录如下。

P1 浮动基座的实现

floating base的实现方式有两种。1.使用JointModelFreeFlyer模块 2. 使用JointModelComposite模块

​1.使用JointModelFreeFlyer模块

在buildModel()时调用pinocchio::JointModelFreeFlyer声明的root_joint，建立的模型是在urdf中第一个节点和世界坐标系之间加入了一个6自由度的浮动关节。

pinocchio::JointModelFreeFlyer root_joint; 
pinocchio::urdf::buildModel(urdf_filename, root_joint, model);

这样子实现的floating base的q是7维向量，前3个是在世界坐标系的坐标向量，后4个是在世界坐标系的四元数，四元数的顺序是 (x,y,z,w)，计算的v是6维向量，分别是在local坐标系中表示的速度和角速度，加速度a同理。可以参考github仓库里面的issue735和1137的讨论。

2.使用JointModelComposite模块

定义一个JointModelComposite，然后添加JointModelTranslation()和JointModelSpher