电机---15伺服电机---实验2(转矩控制模式)

转矩控制模式

1.转矩控制模式几点需要注意

<1>使用的A6伺服驱动器应该为多功能型，控制的电机要配套。
<2>注意零速钳位参数的使用。

2.零速钳位输入的使用

是否使用零速钳位功能取决于驱动器的参数：
Pr 3.15
当该参数设定为0的时候：
可无视无效零速钳位输入(零速钳位功能失效，在转矩模式下不需要考虑该输入)
当参数设定为1的时候：
零速度钳位输入信号为ON的时候，速度指令强制设置为0。

这里需要注意的是导通有效还是不导通有效，需要通过参数设定才知道，在AI-4的设计中就是B接方式，也就是说导通为无效，不导通为有效。

AI-4 电路内容：

当ZEROSPD-pin引脚输出高电平时候，ZEROSPD被拉低，驱动器零速钳位输入导通。反之ZEROSPD-pin引脚输出低电平的时候，ZEROSPD保持原状态，驱动器零速钳位输入不导通。

ZEROSPD参数设定(SI3—Pr4.02)

在驱动器中该参数默认的参数设定为：0091910A(9539850)
转矩控制被设定为了B接，也就是导通无效，不导通有效。

综上所述

基于上述的参数设定和电路设计的情况下，当Pr 3.15=0时，无需考虑零速钳位的问题。当Pr 3.15=1的时候，就需要考虑零速钳位这一输入。当ZEROSPD-pin=1的时候，驱动器内部零速钳位输入导通，但是因为是B接，所以该输入无效，电机不会被零速钳位。反之ZEROSPD-pin=0的时候，驱动器内部零速钳位输入断开，因为是B接，所以该输入有效，电机将被零速钳位。

3.转矩模式电机转动(转矩指令模拟输入和速度限制参数输入)

Pr 0.01=2; 控制模式：选择转矩控制
Pr 3.17=0; 转矩指令选择：模拟量输入AI1转矩给定：速度限制参数输入
Pr 3.18=0; 转矩指令方向选择：用转矩指令的符号指定方向
Pr 3.19=30; 转矩指令输入增益
Pr 3.20=0; 转矩指令输入极性
Pr 3.21=3000; 速度限制设置
Pr 3.12=2000; 加速时间设置
Pr 3.13=2000; 减速时间设置

如果使用零速钳位开关 需要设定参数Pr3.15=1，否则设定为0；

代码：
HAL库初始化：
<1>SRV-ON使能
<2>ZEROSPD-pin=1 //使用零速钳位功能
<3>双DAC初始化好 //第一次实验使用单DAC即可

手动编写代码：

实现说明

需要注意的是，我们通过AI1设定输入的模拟量，从而增大电机的转矩大小，刚开始很小的模拟输入的时候，电机不会转动或者转动的很慢，这是因为产生的转矩先要克服摩擦力，克服摩擦力以后电机的转速会迅速增加满足我们设定的转速。

4.转矩模式电机转动(转矩指令模拟输入和速度限制模拟输入)

Pr 0.01=2; 控制模式：选择转矩控制
Pr 3.17=1; 转矩指令选择：模拟量输入AI1转矩给定：速度限制模拟输入
Pr 3.18=0; 转矩指令方向选择：用转矩指令的符号指定方向
Pr 3.19=30; 转矩指令输入增益
Pr 3.20=0; 转矩指令输入极性
Pr 3.02=50; 速度指令输入增益
Pr 3.21=3000; 速度限制设置
Pr 3.12=2000; 加速时间设置
Pr 3.13=2000; 减速时间设置

注意

当使用该模式的时候AI2为转矩指令模拟输入、AI1为速度限制模拟输入。

如果使用零速钳位开关 需要设定参数Pr3.15=1，否则设定为0；

代码：
HAL库初始化：
<1>SRV-ON使能
<2>ZEROSPD-pin=1 //使用零速钳位功能
<3>双DAC初始化好 //该模式下双DAC

手动编写代码：