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本文介绍了如何在Ubuntu 20.04及ROS Noetic下，解决cv_bridge与OpenCV4.2.0的版本冲突问题，以便运行ORB_SLAM2。通过下载noetic版本的cv_bridge，修改项目名称、CMakeLists.txt和package.xml，成功编译并使用cv_bridge_new包。此外，还详细阐述了使用USB Camera跑通ORB_SLAM2的步骤，包括修改ROS包的CMakeLists和manifest.xml，安装USB相机驱动，配置相机内参，并最终成功运行ORB_SLAM2。
前言：
本文附上使用自己的USB_Cam 跑通Orb_Slam2 算法的过程，以及解决cv_bridge冲突的方案
Orb_Slam2 需要opencv3.2.0 的cv版本 但是ubantu20.04 noetic 自带了 opencv4.2.0 这就是最难受的事情，为此苦苦寻求合理的办法能把Orb_Slam2 能在我的环境里能运行起来，细心观察到，之前的Orb_Slam2 版本可以脱离Ros运行但是一旦进入Ros build就会产生冲突为此，最明显的就是waring的警告，同时编译也可以通过。经过一波三折波澜起伏，终于解决了此问题，最
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