[Jzoj] 1429. 着色

本文介绍了一种基于递归分治策略的绘画算法,该算法适用于由2的幂次方个像素点组成的画作。通过对画作进行四等分,并采用全白、全黑或递归分治的方式着色,寻找与目标蓝图差异最小的着色方案。通过动态规划,计算并存储了不同大小和着色方式下画作的最小差异值。

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题目描述

AliceAliceAlice是一个奇怪的画家。她想对一副有N∗NN*NNN个像素点组成的画进行着色,NNN222的幂(1,2,4,8,16(1,2,4,8,16124816等等))。每个像素点可以着成黑色或白色。

AliceAliceAlice着色方案不是唯一的,她采用以下不确定的规则:

如果画作只有一个像素点,那可以直接着白色或黑色;

否则,把画平均分成四块,然后进行以下操作:
(1)(1)(1) 选择一块全部着白色;
(2)(2)(2) 选择一块全部着黑色;
(3)(3)(3) 把剩下的两块当作是独立的画作并采用同样的方法进行着色。

对于每一幅画作,AliceAliceAlice心目中已经有一个蓝图,接下来请你帮她采用上述方法着色,要求选择跟心目中的蓝图差异最小的着色方案,当然要遵循上述的着色规则,两幅图的差异是指对应位置颜色不相同的像素点的个数。

题目解析

我们设F[i][j][k][w]F[i][j][k][w]F[i][j][k][w]为以i,ji,jij坐标为起点扩大的大小为2k2^k2k的正方形,l=0l=0l=0表示当前正方形全白,111全黑,222则第三种操作,时的最小差异值。

那么,
F[i][j][k][0]=F[i][j][k][0]=F[i][j][k][0]=当前正方形平均分成四份时全白时的差异值和
F[i][j][k][1]=F[i][j][k][1]=F[i][j][k][1]=当前正方形平均分成四份时全黑时的差异值和

F[i][j][k][2]F[i][j][k][2]F[i][j][k][2]则有121212种可能,取最小值就可以了。
一个正方形平均分成四份,一份填白,一份填黑,另两份为第三种操作。可以算出刚好121212种可能

最后输出F[1][1][log2(n)][2]F[1][1][log2(n)][2]F[1][1][log2(n)][2]就可以了。

代码

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
int n;
int a[600][600],f[515][515][11][3],p[20];
char c;
int main()
{
	p[0]=1;
	for(int i=1;i<=10;i++) p[i]=p[i-1]*2;
	cin>>n;
	memset(f,0x3f,sizeof(f));
	for(int i=1;i<=n;i++)
	{
	  for(int j=1;j<=n;j++)
	  {
	    cin>>c;
	  	a[i][j]=c-'0';
	  	f[i][j][0][0]=a[i][j];
        f[i][j][0][1]=1-a[i][j];
        f[i][j][0][2]=0;
	  }
	}
	for(int k=1;k<=log2(n);k++)
	 for(int i=1;i<=n-p[k]+1;i++)
	  for(int j=1;j<=n-p[k]+1;j++)
	  {
	    f[i][j][k][0]=f[i][j][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j][k-1][0]+f[i][j+p[k-1]][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][0];
	    f[i][j][k][1]=f[i][j][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j][k-1][1]+f[i][j+p[k-1]][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][1];
	    
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j][k-1][1]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][1]);
	    
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j][k-1][0]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][0]);
	    
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][0]+f[i][j+p[k-1]][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][0]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][1]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][1]+f[i][j+p[k-1]][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][2]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][1]+f[i][j+p[k-1]][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][0]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][0]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][1]);
	    f[i][j][k][2]=min(f[i][j][k][2],f[i][j][k-1][2]+f[i+p[k-1]][j][k-1][2]+f[i][j+p[k-1]][k-1][1]+f[i+p[k-1]][j+p[k-1]][k-1][0]);
	  }
	int A=log2(n);
	cout<<f[1][1][A][2];
}
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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