px4 pixhawk v2 使用flash isp烧写固件

为啥不用qgc，因为使用数据线连接飞控与电脑后，电脑无法检测到飞控板的端口存在的，应该是某次烧写造成飞控成了板砖，只能从源头解决问题

正常在使用pix4中，bootloader是在出厂的时候默认烧写好的，我们直接可以通过USB更新固件，但是数据线无法连接，需要自己焊线烧写FMU/IO bootloader。

工具：jlink仿真器

焊线与使用仿真器可参考网址

https://blog.youkuaiyun.com/oqqENvY12/article/details/52464788?locationNum=8 

Pixhawk jtag烧写_yazhouren的专栏-优快云博客_pixhawk固件烧写软件

Pixhawk---烧写FMU/IO bootloader_yazhouren的专栏-优快云博客

烧写主处理器时需要px4fmuv2_bl.bin，IO板则需要px4io_bl.bin，编译方法如下

PX4 Bootloader下载及编译过程中的问题解决_Int_Jarvis的博客-优快云博客

Ubuntu系统下操作

在pixhawk源码位置/Firmware下载固件，首先创建一个仓库，这个操作和下载px原生代码一样，不做详细介绍，下面只给出github下载地址：

~/ygl/Firmware$ git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git

查看版本：

~/ygl/Firmware/Bootloader$ git tag -l

v4.1.0-rc2
v5.0
由于飞控版本是v2，并且想用老版本的飞控固件v1.7.0，属于比较老的，所以选择v4.1.0-rc2：

~/ygl/Firmware/Bootloader$ git checkout v4.1.0-rc2

下载子模块并进行更新一下：

~/ygl/Firmware/Bootloader$ git submodule update --init --recursive

进行编译：

~/ygl/Firmware/Bootloader$ make