安装运行okvis odometry

最新推荐文章于 2025-03-26 14:31:45 发布

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#git

本文详细介绍OKVIS视觉惯性里程计开源项目的安装步骤及所需依赖，并提供了解决Ceres Solver链接问题的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

源码链接https://github.com/ethz-asl/okvis

1. 安装依赖项

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-filesystem-dev

2. 安装libvisensor 库

进入/opt目录下载安装（我的习惯，工具库软件等安装在opt下）


  git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git
  cd libvisensor
  ./install_libvisensor.sh

3.安装okvis

gitclone方式受网络影响，有时很慢，建议下载后解压，将挤压后的包放在/root目录下（我的用户习惯），打开命令窗口进入安装包运行

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8

若提示错误 ceres-solver链接无法连接，导致安装不成功，github 上给出的方法是https://github.com/ethz-asl/okvis/issues/6，但是按这个修改，安装ceres库，将CMkliststst的USE_SYSTEM_CERES参数改成ON之后，任然提示无法连接。
我的做法：将安装包CMklist.txt的151行链接修改为：GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 再次运行cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..和make -j8，编译成功。
如果任然编译不通过，或者编译后仍然出现关于ceres-solver相关的错误，建议按照http://ceres-solver.org/building.html

给出的ceres-solvera安装方式，安装ceres-solver的依赖项；我没出现这样的错误，这里只是给出一个可能的解决方法。

4.运行数据集

下载数据集(链接: https://pan.baidu.com/s/1i4W2is1 密码: 269k)，注意是压缩包格式的那个，以下载的是MH_01_easy.zip，okvis安装目录为/root/Cmkeproject/okvis为例:

将下载好的数据集解压在安装目录中，在okvis/build目录中运行


 ./okvis_app_synchronous ~/Cmake\ project/okvis-master/config/config_fpga_p2_euroc.yaml ~/Cmake\ project/okvis-master/dataset/mav0/

命令第一个参数是相机和IMU的相关参数，第二个是加载数据集。

这里写图片描述

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