行为树要点记录

官网：https://www.behaviortree.dev

节点状态

• SUCCESS：成功
• FAILURE：失败
• IDLE：节点还未执行
• RUNNING：正在运行

控制节点:

包含至少一个子节点
1)Fallback:
(ReactiveFallback与连续检查条件有关)
1,在勾选第一个子节点之前，节点状态变为RUNNING。
2,如果一个子级返回失败，则回退会勾选下一个子级。
3,如果最后一个子级也返回FAILURE，则所有子级都将halted，并且序列返回FAILURE。
4,如果一个孩子返回成功，它就会停止并返回成功。所有的孩子都halted了。
2)Sequences:
(ReactiveSequence与连续检查条件有关)
1,在tick第一个子节点之前，节点状态变为RUNNING。
2,如果一个孩子返回SUCCESS，它会勾选下一个孩子。
3,如果最后一个子级也返回SUCCESS，则所有子级都将halted，并且序列返回SUCCESS。

修饰节点:

仅包含一个子节点
1,InverterNode
子节点成功则返回FAILURE,Running则返回Running
2,ForceSuccessNode
仅返回SUCCESS和RUNNING
3,ForceFailureNode
仅返回FAILURE和RUNNING
4,RepeatNode
勾选子项最多N次，其中N作为输入端口传递，只要子项返回SUCCESS。
如果子级返回FAILURE，则中断循环，在这种情况下，也返回FAILURE。
RUNNING则返回RUNNING
5,RetryNode
勾选子项最多N次，其中N作为输入端口传递，只要子项返回FAILURE。
如果子对象返回SUCCESS，则中断循环，在这种情况下，也返回SUCCESS。
RUNNING则返回RUNNING

ActionNodes and 条件节点:

不包含子节点

XML格式的行为树：

//类似于HTML格式,具体内容百度或看官网，很详细～
<root main_tree_to_execute=""></root>
<BehaviorTree ID="">
	<ReactiveSequence name="顺序执行">
		<Condition ID="" message1="" message2="{message2}"/>
		<Action ID=""/>
		<Subtree ID="" />
	</ReactiveSequence>
</BehaviorTree>

<TreeNodesModel>
	<Condition ID="">
		<inout_port name="message1"/>
		<inout_port name="message2"/>
	</Condition>
</TreeNodesModel>

表示树的开始，其中main_tree_to_execute表示要执行的树

其他

• 行为树中，如果只tickRoot()一次，只会执行一个ActionNode，执行完毕后行为树结束，所以一般放在循环中；
• …

记一笔

• 若要在当前树与子树之间传递端口值，需使用[端口值=“端口值”]的形式，双引号内不要带花括号！！！如<SubTree ID=“树ID” 端口值=“端口值”/>