PointNet利用Tnet实现旋转不变性，并通过全连接层构建置换不变性，强调主干点在上采样中的作用。而PointNet++则针对PointNet的最大池化问题，解决了局部点间联系的建模难题。
https://blog.youkuaiyun.com/limingmin2020/article/details/123630112
一、PointNet
通过Tnet来构建点云的旋转不变性，通过全连接层来构建点云的置换不变性
发现主干点的作用明显，主干点再上采样。
二、PointNet++
主要解决PointNet最大池化导致局部点之间的联系无法建模问题。
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