【ROS入门篇】ROS学习简介

 一、ROS学习大纲

【ROS入门篇·一】ROS文件系统 & catkin编译系统

【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt & package.xml

【ROS入门篇·三】ROS通讯架构-Topic

【ROS入门篇·四】ROS通讯架构-Service

【ROS入门篇·五】launch文件使用 & 向节点传递参数

二、ROS是什么

ROS是一种机器人操作系统（Robot Operating System, ROS)，是一个机器人集成控制平台

ROS = 通讯机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

 # 通讯机制：点对点，分布式通讯

# 开发工具：TF坐标变换，QT工具箱，Rviz，Gazebo

# 应用功能：Navigation，SLAM，Moveit！

# 生态环境：Documentation - ROS Wiki

2.1 ROS版本与ubuntu版本对应关系

• indigo        ubuntu14.04
• kinetic       ubuntu16.04
• melodic    ubuntu18.04
• noetic        ubuntu20.04

2.2 ROS 2版本

• galactic      2022.11(EOL, end of life) 
• foxy             2023.5                                      
• eloquent   2020.11                                   
• dashing     2021.5                                      

 2.3 ROS安装

fishros的一键安装：小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS

ros学习参考链接：

中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程讲义

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程_哔哩哔哩_bilibili