ROS快速入门

一、ROS简介

1.1、ROS版本

1.2、ROS版本选择

• 项目要求：与现有项目版本保持一致，可以最大限度的避免兼容性问题
• 硬件驱动：条件允许选择最新版本的ROS。新电脑使用版老的Ubuntu启动后会产生各种各样的问题，甚至直接黑屏，换装新版本的Ubuntu后一切正常。

1.3、ROS系统安装

ROS官方安装步骤
安装步骤

1. 导入ROS安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置安装秘钥

sudo apt install curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这里可能会出现出现 no valid OpenPGP data found，找不到 openpgp 数据，解决办法是输入以下两条指令

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

3. 下载安装ROS

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 环境参数设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后在终端输入 roscore 就可以看到 ROS 系统运行起来了

roscore

5. rosdep初始化
   最后我们还需要对 ROS 的依赖包工具进行初始化，这样方便我们以后安装第三方的拓展软件包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

先将 rosdep 的资源文件配置从国外地址修改到国内地址，依次执行下面三条指令

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

安装 rosdep

sudo rosdep init

更新 rosdep

rosdep update

这样 ROS Noetic 就完全安装完毕了，享受你的 ROS 之旅吧

1.4、一键安装ROS

这里如果嫌以上步骤过于繁琐，可以尝试一下鱼香 ros 的一键安装，输入以下指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、初学ROS

2.1、年轻人的第一个node节点

Package和Node操作流程

在catkin_ws/src路径下
创建名为atr_pkg的package包，依赖包为rospy、roscpp、std_msgs

catkin_create_pkg atr_pkg rospy roscpp std_msgs

2.2、ROS的主要通讯方式

Topic话题与Message消息

2.2.1、Topic话题

• 话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式。
• 话题通讯的两个节点通过话题的名称建立起话题通讯连接。
• 话题中的通讯数据，叫做消息Message。
• 消息Message通常会按照一定的频率持续不断地发送，以保证消息数据的实时性。
• 消息的发送方叫做话题的发布者Publisher。
• 消息的接收方叫做话题的订阅者Subscriber。

外延补充

• 一个ROS节点网络中，可以同时存在多个话题。
• 一个话题可以有多个发布者，也可以有多个订阅者
• 一个节点可以对多个话题进行订阅，也可以发布多个话题
• 不同的传感器消息通常会拥有各自独立话题名称，每隔话题只有一个发布者。
• 机器人速度指令话题通常会有多个发布者，但是同一时间只能有一个发言人。

2.2.2、Message消息

类似于C语言中的结构体类型
依据不同ROS类型，查看消息类型的定义

2.2.3、话题发布

代码示例
chao_node.cpp

#include <ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
   
    ros::init(argc,argv,"chao_node");
    printf("年轻人的第一个Node节点!\n");

    ros::NodeHandle nh;//ROS 管家
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("kuai_shang_che_kai_hei_qun", 10);//发布者

    ros::Rate loop_rate(10);//设置每秒刷新频率

    while (ros::ok())
    {
     
        printf("运行中...\n");
       std_msgs::String msg;
        msg.data = "国服马超，带飞";
        pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

总结：

2.2.4、话题的订阅

代码示例

#include<ros/ros.h>
#