ros下使用自定义消息创建server和client完成service传递

最新推荐文章于 2025-02-27 08:19:41 发布

乔桃李

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分类专栏：刷题笔记文章标签： ros service client server srv

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在工作空间创建功能包：

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs

注：learning为包名，roscpp rospy std_msgs为依赖
2. 在创建的包中创建srv文件夹，在srv文件夹中创建自定义消息Person.srv:
虚线以上为server端消息发送类型，虚线以下为server端接收到的回应类型
3. 在创建的包中的package.xml与CMakeLists.txt中添加编译项：
在package.xml添加的依赖：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加编译项：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

在这里插入图片描述 4. 回到工作空间下catkin_make编译一下。
5. 可以看到在工作空间的devel/include/learning_service下生成了三个文件，将我们的srv消息类型扩展成三个cpp文件。
6. 接着在包中的CMake文件中加入编译规则，设置需要编译的代码和生成可执行文件，设置链接库，添加依赖项：

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

回到工作空间下catkin_make会在工作空间下的devel/lib/learning_service下生成了可执行文件。
8. 在命令行窗口分别可以看到service服务建立