点云Harris特征提取

最新推荐文章于 2025-01-10 16:16:37 发布

艾斯别闹

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分类专栏：点云显示

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43201915/article/details/102840621

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本文深入探讨了点云数据中Harris特征提取的方法，详细介绍了如何在三维点云上应用Harris角点检测算法，以识别关键特征点。通过实例展示了该方法在增强点云定位、目标识别等领域的潜力。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >


/*
/harris3d ../../Filtering/build/table_scene_lms400_inliers.pcd
*/

#include <iostream>//标准输入输出流
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>//PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
//#include <pcl/keypoints/narf_keypoint.h>//关键点检测
#include <pcl/keypoints/harris_3d.h>
#include <cstdlib>
#include <vector>
using namespace std;
//定义别名

typedef pcl::PointXYZ PointType;


// -----Main-----

int

main(int argc, char** argv)

{
   

	// ------------------------------------------------------------------

	// -----Read pcd file or create example point cloud if not given-----

	// ------------------------------------------------------------------

	//读取pcd文件

	pcl::PointCloud<PointType>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<PointType>);//点云对象指针

	pcl::PointCloud<PointType>& point_cloud = *point_cloud_ptr;//引用　上面点云的别名　常亮指针

	pcl::io