点云Harris角特征提取

点云是由三维空间中的离散点组成的集合，被广泛应用于计算机视觉、机器人技术和虚拟现实等领域。在点云处理中，特征提取是一个关键的任务，它能够帮助我们识别和描述点云中的重要信息。Harris角特征是一种常用的特征描述方法，它通过检测点云中的角点来捕捉局部特征。

本文将介绍如何在点云中使用Harris角特征提取方法，并提供相应的源代码。让我们开始吧！

首先，我们需要导入必要的库和模块。这里我们使用Python语言和Open3D库进行点云处理。

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们加载点云数据。可以根据自己的需求选择相应的点云文件格式。这里我们以PLY格式为例。

pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.