文章目录 realsense话题发布 目标位置话题发布 基于SDK的机械臂运动控制 设置外参 计算目标在base_link下的坐标 计算末端在base_link下的坐标 判断目标是否超出机械臂工作空间 计算预采摘位姿 手抓控制 realsense话题发布 sudo apt-get install ros-melodic-realsense-ros roslaunch realsense2_camrea rs_camera align_depth:=true 目标位置话题发布 参考这篇博客 基于SDK的机械臂运动控制 设置外参 手眼标定，参考
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