Nao机器人——ubuntu16.04下使用BHuman

最新推荐文章于 2024-08-01 13:49:08 发布

人間クズ

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分类专栏： Nao 文章标签： Nao机器人 Bhuman 配置

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42895991/article/details/85055820

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分享个人比赛过程中使用BHuman的心得。欢迎批评指正。

一.软件准备

1.安装VMwareWorkStation并安装Ubuntu16.04 64位
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41179817/article/details/79341951
这里需要注意的是bhuman程序是32位的，但是需要64位的ubuntu环境运行，如果使用32位的ubuntu make 时会出错。
同样如果用64位的sdk包解压installbhuman也会出错。
此外，虚拟机网络连接需要选择NAT模式，让虚拟机共享主机IP，否则在使用ssh或者bush连接Nao时容易出现连不上的情况。
在这里插入图片描述

2.下载Bhuman2017以及naoqi-sdk包

在github上下载Bhuman2017（2018同理配置）
参考链接：https://github.com/bhuman/BHumanCodeRelease
在软银官网上下载naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz，nao的32位C++SDK
参考链接：https://community.ald.softbankrobotics.com/en/resources/software/language/en-gb
注册账号下载，注意版本号和32位，sdk下载完后不用解压。

3.安装bhuman

安装bhuman必须的库：

sudo apt-get install clang qtbase5-dev libqt5svg5-dev libglew-dev libxml2-dev graphviz xterm

解压BHumanCodeRelease-master.zip
在这里插入图片描述
解压后如图

在解压后的文件夹中打开install目录，右键打开终端输入

	./installAlcommon '/home/xuyuan/桌面/naoqi-sdk-2.1.4.13-linux32.tar.gz'

安装nao的c++sdk

在这里插入图片描述

在/Make/Linux文件夹下右键打开终端使用make编译bhuman，第一次编译时间比较长，等待make完后bhuman文件夹下会多出一个build文件夹，这个文件夹中包含bush，simrobot等工具
make完以后再在终端下输入make CONFIG=Develop
此后改动代码都需要在Make/Linux文件下重新make，使用make命令会同时编译烧入机器人的程序和simRobot，使用make Nao只编译烧入机器人中的程序，生成的烧录程序在…/BHumanCodeRelease-master/Build/Linux/Nao/Develop下。至此电脑上bhuman安装完毕。

4.对Nao刷入bhuman

刷入bhuman之前需要将nao的系统镜像版本刷到2.1.4.13，U盘刷机教程官网上有，记得点选factory reset，nao用V5代，用V6的系统镜像是2.8并且有保护，用2.1.4的镜像刷进去是没反应的，还是2.8的系统。

打开install文件夹右键打开终端输入以下指令，创建一个机器人角色

./createRobot -t 1 -r 22 bot1

-t代表队伍号码，-r代表角色号码，可选1-99的数字，这里1与22是随便选的，与刷入bhuman之后Nao的IP以及同队Nao之间的相互通信有关,bot1是给创建角色取得名字。

./addRobotIds -ip 169.254.xxx.xxx bot1

这里的ip是刷机后按Nao胸口自己报的ip，有线连接一般是169.254开头，addRobotids会向config文件中添加当前机器人的身体及头部序列号，ADLXX…XXX ,ADLXX…XXX,每台Nao序列号独立，不能将一台Nao绑定至多个角色。

在这里插入图片描述
添加的序列号在robots.cfg中可以看到，有时候addRobot会失败，这个时候自己打开这个文件，照着格式自己手动添加一下就行。
接着继续输入

./installRobot 169.254.xxx.xxx

向Nao中安装bhuman，安装过程中会询问Nao的root密码和用户密码，默认是root和nao，安装之后终端会显示Nao正在重启，重启过程大概3-5分钟，重启过后Nao不会有任何反应，按胸口也不再报ip，只有头顶灯等在亮，此时Nao已经是bhuman系统了。
Nao的IP已经变成了169.254.1.22，这里第三，第四个字段是create时设置的队伍号和角色号。
使用ssh nao@169.254.1.22 可以连接则说明安装成功。接下来可以使用bush或者copyfiles给Nao烧录程序，推荐使用bush烧录，比较方便，还能看到电量，连接simRobot等，但在使用bush前还有几个地方的网络配置需要修改。
在这里插入图片描述

根据自己机器人的IP以及有线无线的情况修改上面三幅图中的网络配置。其中profiles文件夹中的default文件是烧录后机器人就会自动加载的无线网配置，需要根据自己的路由器修改文件中的名字，安全协议，密码等才能使用无线连接。
设置完成后就可以是用bush烧录程序，在这个图中路径文件夹下打开bush 在这里插入图片描述
wlan选default，conf选Develop，如果选release的话会在bush里编译，要点选compile，创建成功的角色会显示在右侧，拉过来打上勾，如果成功连接会显示电量和网络情况，点depoly可以往Nao里面烧程序，点simulator输入ip可以使用simRobot调试机器人，会在后续中介绍，烧录程序次数过多的话log会比较多，log过多有时候会影响程序正常运行，delete一下就行。烧录成功后bush界面会显示success，过一会机器人会说run striker ，此时机器人已经运行bhuman自带的前锋的例子，程序结构及使用将在后续中介绍。