Nao机器人——对Bhuman代码的理解2

Bhuman自带的demo中实现的功能是很基础的，很多功能需要自己找接口添加，其实bhuman发布出来的源码都是阉割版的，除了步态，simRobot，标定工具等调试工具很好用以外，许多图像识别并不好用，但是它给了一个很好的框架供我们开发（如果能有办法把例如halcon等软件的第三方库烧进去使用图像识别问题就能变得很轻松）
这里以修改哨声识别为例，简单讲下如何添加、修改Representation里的接口。

哨声识别可以在这个文件中找到，打开看

STREAMABLE(Whistle, COMMA public BHumanMessageParticle<idWhistle>
{
  /** BHumanMessageParticle functions */
  void operator >> (BHumanMessage& m) const override;
  void operator << (const BHumanMessage& m) override;
  bool handleArbitraryMessage(InMessage& m, const std::function<unsigned(unsigned)>& toLocalTimestamp) override,

  (char)(0)         confidenceOfLastWhistleDetection, /**< Confidence based on hearing capability */
  (unsigned int)(0) lastTimeWhistleDetected,          /**< Timestamp */
  (unsigned int)(0) lastTimeOfIncomingSound,          /**< The last point of time when the robot received audio data */
  (std::string)("") whistleName,                      /**< Name of the last detected whistle */
});

STREAMABLE可以通过查找最终找到这是个宏定义的流结构体
判断是否听到哨声是通过判断confidenceOfLastWhistleDetection这个变量的值的大小。


在WhistleRecognizer里我们可以看到程序会根据不同的情况给confidenceOfLastWhistleDetection赋值，在STATE_SET的gamestate的情况下才会识别哨声

（顺带一提，theGameInfo.state这个成员是个很重要的变量，bhuamn中许多行为都是通过判断theGameInfo.state来执行。）
这里我们以识别哨声为例，想要在Options中添加一个行为，如果听到哨声就播放段声音。代码如下

initial_state(start)
    {
        transition
        {
            if(theWhistle.confidenceOfLastWhistleDetection>0)
            {
                goto playsound;
            }
           
        }
        action
        {
            /**do something*/
        }
    }

在Options中的代码使用the+Representation中的类名.成员及可实现调用，（不用声明对象）需要注意的是，Options里可以自己定义变量，例如int a=10；但是不能对Representation中的类成员赋值，例如theWhistle.confidenceOfLastWhistleDetection=50； 则会报错。
此外，因为使用了Representation中的类，需要在BehaviorControl.h中添加头文件，并且REQUIRES(Whistle)


这样即可在听到哨声后跳到playsound state。
Representation中的类可以按照C++规则进行修改，添加变量或者改变逻辑。我们还是以哨声为例修改代码，实现一个功能，让机器人站起来以后（可以在simRobot中看到站起来后的theGameInfo.state是STATE_INITIAL）就能通过识别哨声playsound。
将这两处的theGameInfo.state判断改掉


改完后make Nao编译烧进Nao中的代码，按一次胸口Nao站起来，吹哨子就可以playsound了。
使用类的时候加the，如果想要查看或者全局搜索某个类搜the后面的字段，例如theGameInfo搜GameInfo才能找到这个类。
这里仅以哨声为例介绍如何修改程序，具体开发还需要自己研究。
之前说了在Modules中每个模块除了需要哪个类REQUIRES哪个类，还可以为类提供更新，PROVIDES，还是以哨声识别WhistleRecognizer.h为例，

 REQUIRES(AudioData),
  REQUIRES(CognitionStateChanges),
  REQUIRES(DamageConfigurationHead),
  REQUIRES(FrameInfo),
  REQUIRES(GameInfo),
  REQUIRES(GroundContactState),
  REQUIRES(RobotInfo),
  PROVIDES(Whistle),

他为Whistle类PROVIDES，每一个PROVIDES对应一个update函数，而且必须要有，为PROVIDES的类提供信息更新。

 /**
   * The method that detects the whistle
   * @param Whistle The identified whistle
   */
  void update(Whistle& whistle);

update函数中传入提供更新的类的引用，在函数的实现中可以给类中的变量赋值，例如赋值 currentWhistle.confidenceOfLastWhistleDetection = 33
（之前说过option中是不能给变量赋值的，赋值变量或者更改状态一般都是在update函数中完成的）
第一篇博客说过个人认为Modules里的模块是机器人开机后就不停执行的，update函数相当于模块获取外界信息，为Representation中的类信息提供更新。

顺带提一下在代码中经常会看这样的东西

DEBUG_RESPONSE_ONCE("module:WhistleRecognizer:whistle")
  {
    whistle.lastTimeWhistleDetected = theFrameInfo.time;
    whistle.lastTimeOfIncomingSound = theFrameInfo.time;
    whistle.confidenceOfLastWhistleDetection = 100;
    return;
  }
  DEBUG_RESPONSE_ONCE("module:WhistleRecognizer:sound")
  {
    whistle.lastTimeOfIncomingSound = theFrameInfo.time;
    return;
  }

    DECLARE_PLOT("module:WhistleRecognizer:whistleCorrelationChannel0");
    DECLARE_PLOT("module:WhistleRecognizer:whistleCorrelationChannel1");
    PLOT("module:WhistleRecognizer:whistleCorrelationChannel0", bestCorrelationChannel0);
    PLOT("module:WhistleRecognizer:whistleCorrelationChannel1", bestCorrelationChannel1);
    DECLARE_PLOT("module:WhistleRecognizer:audioInput60HzChannel0");
    DECLARE_PLOT("module:WhistleRecognizer:audioInput60HzChannel1");
    PLOT("module:WhistleRecognizer:audioInput60HzChannel0", inputChannel0.back());
    PLOT("module:WhistleRecognizer:audioInput60HzChannel1", inputChannel1.back());
    DECLARE_PLOT("module:WhistleRecognizer:currentVolume");
    PLOT("module:WhistleRecognizer:currentVolume", currentVolume);

这些都是调试用的，在simRobot可以通过get，dr等指令查看这些调试信息，调试的时候非常有用，哨声的判断阈值等也可以通过set指令在simRobot中更改。
个人经验如有错误欢迎指出，欢迎讨论。