ROS学习-5 同名功能包是怎么运行的（工作空间的覆盖）

原创已于 2022-02-21 21:54:46 修改 · 414 阅读

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#机器人

于 2022-02-21 20:07:10 首次发布

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本文探讨在拥有多个工作空间且各包含hello功能包的情况下，如何确定实际使用的包。重点在于理解ROS_PACKAGE_PATH环境变量的工作原理，以及如何避免因同名包引起的依赖混乱。

如果你有很多工作空间和功能包了之后，同名节点可能会相互影响

工作空间有 a,b,c

每个工作空间下有个 hello功能包，那么，究竟是哪个工作空间下的功能包呢？

xrh@xrh:~$ env | grep ros
LD_LIBRARY_PATH=/home/xrh/ROStest/devel/lib:/home/xrh/testmoveit/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
CMAKE_PREFIX_PATH=/home/xrh/ROStest/devel:/home/xrh/testmoveit/devel:/opt/ros/melodic
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
PYTHONPATH=/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages
ROS_PACKAGE_PATH=/home/xrh/ROStest/src:/home/xrh/testmoveit/src/beginner_tutorials:/home/xrh/testmoveit/src/moveit_tutorials:/home/xrh/testmoveit/src/panda_moveit_config:/opt/ros/melodic/share
PATH=/opt/ros/melodic/bin:/usr/lib/ccache:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
PKG_CONFIG_PATH=/home/xrh/ROStest/devel/lib/pkgconfig:/home/xrh/testmoveit/devel/lib/pkgconfig:/opt/ros/melodic/lib/pkgconfig
xrh@xrh:~$

env可以看到整个系统的环境变量

使用grep可以只看和ROS相关的。

最需要关注 ROS_PACKAGE_PATH=

运行一个功能包之后，系统会从ROS_PACKAGE_PATH=开始，依次向后查找，找到了就用其中的节点，没找到就往后找。如果好多个工作空间都有同名功能包，则一旦找到就不往后找了