DeFlowSLAM: Self-Supervised Scene Motion Decomposition for Dynamic Dense SLAM

DeFlowSLAM - 基于自监督场景运动分解的动态稠密SLAM（DeFlowSLAM: Self-Supervised Scene Motion Decomposition for Dynamic Dense SLAM）

1. 摘要

我们提出了一种新颖的光流表示，它将光流分解为由相机运动引起的静态光流场和由场景中物体运动引起的另一个动态光流场。基于这种表示，我们提出了一种动态 SLAM，称为 DeFlowSLAM，它利用图像中的静态和动态像素来求解相机位姿，而不是像其他动态 SLAM 系统那样仅仅使用静态背景像素。我们提出了一个动态更新模块，以自监督的方式训练我们的 DeFlowSLAM