最近调研激光slam去除动态物体，调研一篇后处理动态物体的文章，没有找到对应的中文介绍，我写一篇中文介绍来补位吧，权当为slam社区做贡献吧。
本文题目翻译成中文《使用自适应地面矩阵二进制编码在全局地图中剔除动态的点》，根据这些信息我们大致可以得出，作者是把全局地图转成矩阵格网，每个格网使用二进制的形式来编码被占用的情况，通过二进制的比较来判断占据的格网是否为动态的点。这是题目能够大致传递给我们的信息。
下面来看摘要。第一句介绍了去除动态物体的必要性。第二句说目前的去除动态物体的方法努力去平衡效率和效果。第三句开始引入了做的方法，并透露了他的方法可以在很干净的保存全局地图的情况下去除动态物体。第四句说他的方法使用了二进制矩阵编码的形式很快速的去除动态物体。第五句说，通过比较当前frame形成的二进制矩阵和对应的来自于地图的二进制矩阵，可以抽取出存在潜在动态物体的区域。然后使用分层的方式从粗到精沿着Z方向处理地形的变化。然后使用静态保护的方法避免一些潜在的动态物体被错误剔除。最后是实验的介绍。
为了节省篇幅，下面直接介绍引言部分的三个贡献：使用binary-encoded matrix 来表达3D grid map 来提升计算的效率；提出自适应调整和沿着Z轴分层，保护区域被错误识别为动态区域的一些trick；该方法的性能。
下面先整体看看流程图，然后再简要介绍介绍这篇文章的一些要点。
看上面的流程图，首先使用Global map抽取地面，然后对global map 做二进制编码，形成Map Matrix
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