机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（7）.碰撞检测与避障策略

最新推荐文章于 2025-05-22 10:48:13 发布
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分类专栏： 机器人仿真 文章标签： 机器人 java android 机器人仿真 数据库 模拟仿真
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碰撞检测与避障策略

在机器人路径规划中，碰撞检测与避障策略是至关重要的环节。机器人在执行任务时，需要在复杂环境中避免与静态或动态障碍物发生碰撞，确保任务的顺利进行。MoveIt! 提供了强大的工具和算法来实现这一目标。本节将详细介绍MoveIt! 中的碰撞检测机制和避障策略，并通过具体示例展示如何在实际应用中使用这些功能。

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【自动驾驶轨迹规划之碰撞检测（一）】
weixin_65089713的博客
01-16 8984
这种方法是游戏中或物理引擎中常用的，AABB是指一个东西的包围盒，但是它横平竖直的，而OBB是会随着这个东西而旋转，包围盒始终不变，显然AABB相对保守但是后续计算简单，OBB更精确但是后续计算复杂。当对于两个凸边形是否相交，又可以转换为是否凸边形的每个顶点都在另一个凸边形之外，那么判断一个点是否在凸边形之外的计算几何算法就有很多，比如。对于自动驾驶汽车或机器人的路径规划，碰撞检测是其中非常重要的一个模块，因为碰撞检测不仅仍然是路径规划中的。受益于多边形的性质，对于两个都是多边形的物体，
moveit自定义避障算法
AI_future的博客
08-20 1522
一.moveit源码安装 1.卸载之前通过apt-get装的 sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-* 2.更新软件包 rosdep update sudo apt update sudo apt dist-upgrade 3.安装依赖 sudo apt install python-wstool python-catkin-tools clang-format-10 python-rosdep 4.新建工作空间 mkdir ~/ws_m
moveit自主避障路径规划算法
qq_45893652的博客
03-19 817
【代码】moveit自主避障路径规划算法。
MoveIt编程实现机械臂自主避障运动
热门推荐
愿万事胜意
05-28 1万+
Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式 在Moveit中具有一个规划场景监听器的模块结构，可以用来检测机器人场景中是否存在障碍物。障碍物有几种方式可以告诉监听器： 通过Rviz界面的形式添加。 通过程序（C++/Python）编程进行添加。 通过机器人的外部传感器，例如通过Ki...
Moveit! 学习记录2——moveit避障
Jeans_turtle的博客
08-10 1250
进行避障实验，进行不同规划器的避障效果比较
【UR5机械臂Moveit避障】【6】过滤点云中UR5机械臂的部分（包围盒/滤波）【完结】
weixin_45702459的博客
05-29 2438
第二行active可以修改开启关闭，第三行negative可以选保留盒外还是盒里的点云，如下图就是negative开启时候的机械臂点云。这个robot_body_filter包确实可以根据urdf模型和坐标系过滤掉特定形状的点云，但是经过实测和作者视频中的展示，发现实时性不够，所以还是转头使用pcl的各种简单滤波吧，尝试解决过，但是摸索了一上午，放弃了。这个launch中，主要是把input改为相机的点云话题，output理论上可以自己定，我这里改为原points/filtered。
moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录1— —Kinect V2驱动安装
Bobby95的博客
01-07 1660
moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录— —Kinect V2ROS下打开Kinect V2 ROS下打开Kinect V2
机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（14）.实例教程：复杂环境下的路径规划
kkchenjj的博客
05-21 1037
通过本节的实例教程，我们详细介绍了如何在复杂环境中使用MoveIt!进行路径规划。从环境建模到路径规划算法选择，再到多机器人协同路径规划和路径优化和平滑，每一个步骤都有具体的代码示例和操作指南。希望这些内容能够帮助你在实际应用中更好地利用MoveIt!进行路径规划。
机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（16）.高级功能：实时路径调整
kkchenjj的博客
05-21 1106
在机器人路径规划中，实时路径调整是一项非常重要的功能。机器人在执行任务时可能会遇到各种动态障碍物或环境变化，这些变化需要机器人能够迅速做出反应并调整其路径。实时路径调整不仅提高了机器人的安全性，还增强了其在复杂环境中的适应能力。在MoveIt!中，实时路径调整可以通过多种方式实现，包括使用传感器数据、动态规划算法和实时避障策略。
机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（1）.MoveIt!简介
kkchenjj的博客
05-20 772
MoveIt!支持自定义规划器。
机器人避障路径的通用算法(附加输入参数)
03-21
本算法是机器人避障路径的通用算法，障碍物区域自己可以手动设置。从50条路径中找出最短的那条路径
机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（10）.MoveIt!的编程接口
kkchenjj的博客
05-21 660
MoveIt!允许用户自定义规划器，以满足特定任务的需求。public:// 检查是否支持该规划能力// 实现自定义规划逻辑// 这里可以添加自定义的路径规划算法// 返回规划结果// 初始化自定义规划器// 注册自定义规划器public :// 检查是否支持该规划能力 return capability . type == planning_interface :: PlannerCapability :: PLAN_TO_STATE;
路径规划-碰撞检测-自动校准
谈笑有鸿儒 往来无白丁
03-05 828
路径规划：A*、Dijkstra、RRT、PRM 等算法适用于不同场景。 碰撞检测：包围盒检测、SAT、GJK、空间分割法等算法用于检测碰撞。 自动校准：最小二乘法、卡尔曼滤波、粒子滤波、优化算法等用于参数优化。 根据具体应用场景选择合适的算法，并结合实际需求进行优化。
MoveIt! 碰撞检测与3D视觉感知集成
最新发布
weixin_36231030的博客
05-22 380
本文介绍了如何在MoveIt!中添加和移除碰撞对象，以及如何通过MoveIt! API检查自身碰撞。同时，探讨了如何将3D视觉传感器数据集成到MoveIt!中，包括使用Gazebo进行模拟和将点云数据带入MoveIt!规划场景的方法。这部分内容是关于机器人操作和规划的关键知识。
ROS-碰撞距离检测可视化
m0_58502269的博客
04-01 454
创建一个自定义插件，在rviz界面实时显示机械臂所有连杆与障碍物的最近距离并进行连线（红色）显示。点击publish，便会出现机械臂与障碍物最近的距离显示和一条红色的连线。目录下新建 distance_display.cpp。在Build中添加（把指定的源文件编译成可执行文件）构建空间由catkin build构建。（ROS中网格默认为1*1m的正方形）：创建的 ROS 软件包的名称。是这个软件包所依赖的其他软件包。包，在RViz中可视化距离信息。在本来的基础上进行改进。选择第一个Topic。
机器人路径规划仿真软件：OMPL (Open Motion Planning Library)_（6）.碰撞检测
kkchenjj的博客
05-22 750
假设我们有一个自定义的碰撞检测器，用于检测机器人是否与圆形障碍物发生碰撞。我们可以创建一个继承自的类，并重写isValid方法。碰撞检测是机器人路径规划中的一个关键环节，它确保规划的路径不会导致机器人与环境中的障碍物发生碰撞。OMPL提供了多种碰撞检测器和优化方法，包括懒惰碰撞检测、并行碰撞检测和近似碰撞检测。通过合理设置这些方法，可以在保证路径安全的同时，提高路径规划的效率。以上示例展示了如何在OMPL中设置和使用不同的碰撞检测器，以及如何通过调整碰撞检测的分辨率来优化路径规划。
【路径规划】基于A星算法实现考虑车辆运动和外形约束的路径规划附matlab代码
m0_60703264的博客
03-16 1659
路径规划是自动驾驶系统中的一项关键技术，它决定了车辆从起点到终点的运动轨迹。传统的路径规划算法，如 Dijkstra 算法和 Floyd 算法，不考虑车辆的运动和外形约束，因此规划出的路径可能不适用于实际驾驶场景。A 星算法A 星算法是一种启发式搜索算法，它通过评估每个节点的启发值和路径代价来指导搜索过程。启发值衡量了当前节点到终点的估计距离，而路径代价衡量了从起点到当前节点的实际距离。考虑车辆运动和外形约束为了考虑车辆的运动和外形约束，需要对 A 星算法进行扩展。
ROS流水线与机械臂轨迹规划：结合MoveIt！和Gazebo案例
是一个用于机器人运动规划的框架，它提供了一系列强大的工具，包括运动规划算法、碰撞检测、路径规划等。在该资源中，MoveIt！被用于规划机械臂在三维空间中的运动轨迹。 5. Gazebo：Gazebo是一个先进的3D机器人...
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