SLAM传感器篇:深度相机

深度相机，指可获取场景中物体与摄像头之间物理距离的相机。主流深度相机通常由多种镜头、光学传感器组成，根据基本原理可以分为：飞行时间法、结构光法、双目立体视觉法。

相机成像模型

在研究深度相机之前，先来分析一下相机成像的模型：

相机成像模型

坐标系：世界坐标系($X,Y$)、相机坐标系($x,y$)、归一化平面($z=1$)坐标系($x^{\prime },y^{\prime }$)、像素平面坐标系($u,v$)。

根据外参坐标变换($R,t$)，可得：
$$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]=[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}$$