TEB

最新推荐文章于 2025-02-28 10:34:12 发布
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TEB

Kinodynamic trajectory optimization and control for car-like robots

摘要

把规划问题作为稀疏的有限维优化问题，同时考虑了车的运动学约束和避障。控制动作被隐性包含在优化轨迹中。在动态环境下的可靠导航是通过在内部优化循环中添加状态反馈来实现的。预测控制框架也是有效的，并且对于robot的感知范围内的障碍物可以做到有效反应。在范围大且复杂的环境中是通过向global planner得到实时的目标然后通过pure pursuit方法实现的。全局路径的要求并不高，不要求满足运动学约束。和Reeds and Shepp曲线以及原型汽车操纵做了对比。

TEB作为局部规划器 规划的范围和感知的范围相同
在无障碍的情况下TEB和RS曲线吻合

顾朝贝
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