【Jetson】NVIDIA Jetson AGX Xavier 配置开机启动 ROS

---

编写服务运行 bash 脚本

首先需要写一个脚本用来设置程序运行的环境变量并启动程序，这里命名为camera_publish.sh

#!/bin/bash

# ROS environmnet
# 激活环境变量
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash

# ROS multiple machines
# 配置多机器下 ROS 参数
export ROS_IP=192.168.1.100 # 按自己的修改
export ROS_HOSTNAME=${ROS_IP}
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_IP}:11311

# ROS LAUNCH
# 这里更改为你要启动的 launch 文件或节点
roslaunch camera_publish stereo_publish.launch

编写服务文件

编写系统所需的服务文件，这里命名为 ros_camera.service

[Unit]
Description=ROS Launch
After=network.target

[Service]
Type=simple
# 下面这个修改为你自己服务运行的 bash 脚本，注意写绝对路径
ExecStart=/home/robot/catkin_ws/src/camera_publish/scripts/camera_publish.sh
Restart=on-failure

[Install]
WantedBy=multi-user.target

创建服务并启动

脚本文件增加执行权限：

chmod +x camera_publish.sh

将服务文件拷贝到对应目录下

sudo cp ros_camera.service /etc/systemd/system/

使能并启动对应服务

sudo systemctl enable ros_camera.service
sudo systemctl start ros_camera.service