六维力传感器数据采集界面程序设计

最新推荐文章于 2023-12-05 15:04:11 发布

原创

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使用VS2010和QT，结合qwt插件，创建力传感器数据采集界面。模拟正弦信号展示数据，并解决在Ubuntu Clion中的信号采集问题。涉及文件转换、Q_OBJECT宏、信号与槽的连接，以及动态曲线的实时更新。

本文以vs2010+qt 编程，安装qwt插件,设计界面如图所示，以正弦信号模拟传感器接收的数据，运行效果如下所示.
在这里插入图片描述
由于力传感器相关软件信号采集只能在ubuntu的Clion下，所以需要将相关文件复制拷贝到其项目中，需要的文件有：

其中moc_xx.cpp改成moc_xx.h, 将其在mywidget.cpp中引用，因为qt编译是用Qmake,而Clion是用Cmake, 如果没加会出现以下错误：
在这里插入图片描述
Q_OBJECT未定义，若将Q_OBJECT删掉，则QT基本的信号和槽功能不能实现：

所以必须加上上述文件moc_xx.h,

设计步骤:

参考我的基于vs2010+qt计算器设计界面，添加qwtplot控件，添加开始和结束按钮，分别命好名qwtPlot_X qwtPlot_Y qwtPlot_Z qwtPlot_RX qwtPlot_RY qwtPlot_RZ
添加click响应和自定义槽函数start()和finish()

运行即可出现界面
3.重新定义QWTPLOT属性

定义模拟信号的函数Getdata 和更新qwtplot_x的函数，其中updatadataSlot_X（）是实时显示动态曲线的关键

在start（）里添加connect(),连接信号和槽

此时运行可出现第一张图像
动态显示正弦曲线的相关代码

mywidget.h如下：


#ifndef MYWIDGET_H
#define MYWIDGET_H

#include <QtWidgets/QWidget>
#include "ui_mywidget.h"
#include <QTimer>
#include <QTime>
#include <qwt_plot.h>
#include <qwt_plot_curve.h>
#include <qwt_legend.h>
#include <math.h>
#include <qwt_plot_zoomer.h>
#include <qwt_plot_panner.h>
#include <qwt_plot_magnifier.h>
#include <qwt_plot_grid.h>
#include <qwt_scale_draw.h>

class mywidget : public QWidget
{
	Q_OBJECT

public:
	mywidget(QWidget *parent = 0);
	~mywidget();

public:
	void setupqwt_X(QwtPlot* qwtplot); //设置QWTPLOT的属性
	void setupqwt_Y(QwtPlot* qwtplot);
	void setupqwt_Z(QwtPlot* qwtplot);
	void setupqwt_RX(QwtPlot* qwtplot);
	void setupqwt_RY(QwtPlot* qwtplot);
	void setupqwt_RZ(QwtPlot* qwtplot);
public:

	QVector<double> t_data;
	QVector<double> X_data;
	QVector<double> Y_data;
	QVector<double> Z_data;
	QVector<double> RX_data;
	QVector<double> RY_data;
	QVector<double> RZ_data;


	QTimer updateTimer;

	QwtPlotCurve *curve_X ;
	QwtPlotCurve *curve_Y ;
	QwtPlotCurve *curve_Z ;
	QwtPlotCurve *curve_RX ;
	QwtPlotCurve *curve_RY ;
	QwtPlotCurve *curve_RZ ;

	double getData_X(double );
	double getData_Y(double );
	double getData_Z(double );
	double getData_RX(double );
	double getData_RY(double );
	double getData_RZ(double );


public slots:
	void updatedataSlot_X();
	void updatedataSlot_Y();
	void updatedataSlot_Z();
	void updatedataSlot_RX();
	void updatedataSlot_RY();
	void updatedataSlot_RZ();
	void start();
	void finish();

	

private:
	Ui::mywidgetClass ui;

};

#endif // MYWIDGET_H

mywidget.cpp如下：

#include "mywidget.h"

mywidget::mywidget(QWidget *parent)
	: QWidget(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	setupqwt_X(ui.qwtPlot_X);
	setupqwt_Y(ui.qwtPlot_Y);
	setupqwt_Z(ui.qwtPlot_Z);
	setupqwt_RX(ui.qwtPlot_RX);
	setupqwt_RY(ui.qwtPlot_RY);
	setupqwt_RZ(ui.qwtPlot_RZ);
}

mywidget::~mywidget()
{

}

void mywidget::setupqwt_X(QwtPlot* qwtplot)
{
	//初始化xdata,x对应长度为5的坐标，y初始全为0
	for(int i=1;i<5001;i++)
	{
		t_data.append(double(i)/1000-5);
		X_data.append(0);
	}	
	qwtplot->setTitle("The force of X");
	qwtplot->setCanvasBackground(Qt::gray);//背景

	//添加曲线
	curve_X = new QwtPlotCurve();
	curve_X->setPen( Qt::yellow, 1 ); //曲线的颜色 宽度;

	QTime curtime;
	curtime=curtime.currentTime();

	//设置刻度
	qwtplot->setAxisScale(QwtPlot::yLeft,-2,2,1); //设置刻度范围-2到2，间隔是1
	qwtplot->setAxisScale(QwtPlot::xBottom,-5,0,1);

	//设置网格
	QwtPlotGrid *grid = ne