工作笔记01.ROS环境安装并编译cartographer

最新推荐文章于 2023-08-24 11:13:00 发布
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分类专栏： 机器人应用调试
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0. 准备工作

解决一下github克隆慢的问题（网上很多帖子，不能fq的话考虑使用修改hosts）

  1. 加入谷歌域名
sudo gedit /etc/resolv.conf
  1. 将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 
nameserver 8.8.4.4

  1. 然后保存并关闭文件。这里是为了以后的wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
    这一行命令做铺垫的。（否则会很慢，这个以后再说）

  2. 安装一些必要的依赖包：

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx
  1. 安装protobuf3

安装依赖：

  • sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

方法一（Ubuntu命令安装）

sudo apt-get install libprotoc-dev

方法二：（源码安装）

  • 接下来克隆源码，注意，git submodule update --init --recursive这一步克隆子模块必须有，否则后面会报错（报找不到文件的错），当然，之前如果你没有解决github下载慢的问题，这里可能就要慢的绝望了。

    git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
#上述命令表示克隆版本为3.6.0的protobuf源码

cd protobuf
git submodule update --init --recursive
#该命令表示克隆protobuf的子模块，主要是gtest

  • 编译并安装

    #进入到克隆的protobuf目录，当然，如果之前就在这个目录下不必再次cd
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make
#如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install,但是使用某些功能时可能会出错
make check
sudo make install
sudo ldconfig
#输出protobuf版本信息则表示安装成功
protoc --version

  1. 最后，查看安装位置：

    which protoc

    其默认下载位置为 /usr/local/bin/protoc
    这是我们不想要的，因为carto的搜索protoc的路径为/usr/bin/protoc

  2. 直接copy过去

    sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin

最终，安装完毕protobuf3.6的版本，并完成位置的调整。

1. ubuntu18.04安装ROS运行环境

见博文 01.初识ROS https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42214178/article/details/108376667

2. 创建工作空间

mkdir -p  ~/sx_ws/src
cd ~/sx_ws/src/
catkin_init_workspace

激活环境变量，并查看当前工作空间路径，确认环境变量是否设置成功：

# 仅当前终端
source ~/sx_ws/devel/setup.bash 

# 所有终端
 echo "source ~/sx_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc

#查看当前功能包的路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH

显示如下，说明环境变量设置成功：
在这里插入图片描述图1-1 查看ROS功能包相关的环境变量

3 编译功能包

3.1 一些功能包的编译

把给的src文件内的功能包全部复制到本地工作空间的src文件夹下：

~/sx_ws/src

在这里插入图片描述图1-2 放置好功能包后的工作空间内的src文件夹

由于工作需要，暂时将以下文件移出src文件：
在这里插入图片描述图1-3 暂时不编译的功能包

现在，开始编译，由于是在新的主机（中控机）上进行操作，必然会缺少许多相关的依赖，在编译过程中会报错，需要通过报错消息安装相关依赖，直到编译成功：

报错1：
This workspace contains non-catkin packages in it
在这里插入图片描述图1-4 报错1

解决：该工作空间包含了非catkin类型的package，并且catkin不能编译一个“非同步的工作空间”：

'catkin_make_isolated' command instead

使用‘catkin_make_isolated’代替‘catkin_make’进行编译

报错2：
Failed to process package ‘ceres-solver’
解决：安装 ‘ceres-solver’

  1. 先安装 'ceres-solver’依赖包：
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
#   you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
#   repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
#   add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  1. 下载最新版本的ceres-solver，具体参考官网安装教程。
tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0
make -j4
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install

报错3：
Could not find a package configuration file provided by
“jsk_recognition_msgs” with any of the following names。
解决：缺少相应的功能包，类似问题都安装缺少的功能包。
在这里插入图片描述图1-5 报错3

sudo apt install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

报错4：

在处理时有错误发生：
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-libphidget21_0.7.10-1bionic.20200801.013518_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-lvr2_20.7.1-1bionic.20200710.132440_amd64.deb
 /var/cache/apt/archives/ros-melodic-mrpt2_2.0.4-1bionic.20200622.141446_amd64.deb

解决：

  • 更名 mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old

  • 新建 mkdir /var/lib/dpkg/info

  • 重新安装文件：sudo apt --fix-broken install

  • 将新生成的软件包配置文件覆盖旧的文件：

    mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_old/

  • 恢复软件包配置文件里表

    rm -rf /var/lib/dpkg/info
mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info

3.2 cartographer的编译安装

因为未知原因，现在先在新建的工作空间中编译安装cartographer，然后将其他功能包放入src文件夹，并编译。

  1. 安装工具：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
  1. 初始化工作空间：
cd ~/sx_ws/
wstool init src
  1. 加入cartographer_ros.rosinstall并更新依赖
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

报错：ERROR in config: Error processing 'ceres-solver' : [ceres-solver] Checkout of https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git version 1.13.0 into /home/lxr/sx_ws/src/ceres-solver failed.
在这里插入图片描述图1-5 更新报错

解决：
如果你挂了 VPN ，一般不会出错。
如果你没有翻墙，会出现无法下载 ceres-solver 的问题，我们可以修改其下载地址：
1)　修改 <工作空间>/src/.rosinstall 文件
2)　修改 <工作空间>/src/cartographter_ros/cartographter_ros.rosinstall 文件
将两个文件中的 ceres-solver 路径改为从 github 下载
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

以上是其他博主的解决方案，实测只需修改google_carto_ws/src/.rosinstall 文件，即可更新完成。
使用快捷键“Ctrl + h”显示隐藏文件。
我的修改后的<工作空间>/src/.rosinstall 文件。

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2020-09-09
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    # 修改部分
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0
  1. 安装依赖并下载cartographer相关功能包
#
#sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
  1. 编译并安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source ~/sxc_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4.总结

先编译安装cartographer功能包，然后将其余功能包放入src文件夹，进行编译。如果报错，可以考虑删除除了src文件夹以外的所有文件，然后再次进行整个工作空间的编译。

参考文件

[1] Ceres Solver安装与入门使用
[2] ROS环境下部分编译异常解决方案
[3] 官网安装教程
[4] 问题解决方案2-------------ros的 Cartographer，ninja，ceres-solver，cartographer_ros安装及其问题，附上最好的安装方法（亲测有效）
[5] dpkg 处理 xx 时出错
[6] Cartographer安装教程及踩坑实录

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