ROS----- catkin/CMakeList.txt

最新推荐文章于 2022-07-16 16:13:56 发布

东师小镇

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文章标签： ROS CMakeList.txt

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本文详细解析了CMakeLists.txt文件的结构与使用方法，包括CMake版本需求、项目命名、依赖包查找、Python模块支持、消息/服务/动作生成器、测试构建及安装规则。此外，还介绍了catkin_package宏的使用，以及如何处理Boost库。

1. 概述

文件CMakeLists.txt是用于构建软件包的CMake构建系统的输入。任何与CMake兼容的包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，该文件描述如何构建代码以及将代码安装到何处。用于catkin项目的CMakeLists.txt文件是一个带有一些附加约束的标准的普通CMakeLists.txt文件。

2. 总体结构与排序

CMakeLists.txt文件必须遵循这种格式，否则你的包将无法正确构建。配置中的顺序是重要的。

所需的CMake版本(Cmake_Minimum_Required)
功能包名称(project())
找到构建所需的其他CMake/Catkin包(find_Package())
启用Python模块支持(catkin_python_set())
信息/服务/动作生成器 (add_message_files(), add_service_files(), add_action_files())
调用消息/服务/动作生成 (generate_messages())
指定包构建信息导出(catkin_package())
要构建的库/可执行文件 (add_library()/add_executable()/target_link_libraries())
构建测试(catkin_add_gtest())
安装规则(install())

3. 详解

3.1 CMake Version

每个catkin CMakeLists.txt文件都必须从所需的CMake版本开始。catkin需要2.8.3或更高版本。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

3.2 Package name

下一项是由CMake项目函数指定的包的名称。假设我们正在做一个叫做机器人大脑的功能包。

project(robot_brain)

注：在CMake中，你可以在以后的CMake脚本中的任何地方引用项目名称，方法是在需要的地方使用变量${PROJECT_NAME}。

3.3 Finding Dependent CMake Packages

然后，我们需要指定哪些其他CMake包需要使用来构建我们的项目。我们使用catkin_make的编译方式，至少需要catkin这个包。

find_package(catkin REQUIRED)

如果一个包是由CMake通过find_Package找到的，将会有一些CMake环境变量的产生，这些变量提供了有关查找包的信息。这些环境变量可以在以后的CMake脚本中使用。这些环境变量描述了包导出的头文件在哪里，源文件在哪里，包依赖于什么库，以及这些库的路径。名称遵循 <PACKAGE NAME>_<PROPERTY>的约定，例如：

<NAME>_FOUND ：如果找到库，则设置为true，否则为false。
<NAME>_INCLUDE_DIRS or <NAME>_INCLUDES ：包导出的头文件路径。
<NAME>_LIBRARIES or <NAME>_LIBS ：由包导出的库文件。

需要的包我们都可用这种方式包含进来，比如我们还需要roscpp，rospy，std_msgs。我们可以写成：

find_package(roscpp REQUIRED）
find_package(rospy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

这样的话，每个依赖的package都会产生几个环境变量，这样很不方便。所以还有另外一种方式：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
               roscpp
               rospy
               std_msgs
               message_generation
)

这意味着roscpp、rospy、std_msgs、message_generation导出的头文件、库文件等路径也附加到catkin_变量上。例如，catkin_include_Dir不仅包含catkin的头文件路径，而且还包含其他功能包的头文件路径！

Boost：（Boost库是为C++语言标准库提供扩展的一些C++程序库的总称。）

如果使用C+和Boost，则需要在Boost上调用find_Package()，并指定将Boost的哪些方面用作组件。例如，如果你想使用Boost线程，可以说：
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)

3.4 catkin_package()

这是一个catkin提供的cmake宏，当我们要给构建系统指定catkin的特定的信息时就需要了，或者反过来利用他产生pkg-config和CMake文件。这个函数必须在声明add_library()或者 add_executable()生成target之前使用。该函数有5个可选参数：

INCLUDE_DIRS：由功能包导出的头文件路径。
LIBRARIES：从项目导出的库。
CATKIN_DEPENDS：此项目所依赖的其他catkin项目。
DEPENDS：该项目所依赖的非catkin CMake项目。
CFG_EXTRAS：附加配置选项。

例如：

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
   DEPENDS eigen opencv)

这表示：功能包文件中的include文件夹是头文件的导出位置；引用CMake环境变量$ {PROJECT_NAME}，即"robot_brain"；

“roscpp”+“nodelet”是构建/运行此功能包所需的包；“eigen”+“OpenCV”是构建/运行此包所需的系统依赖项。

http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt#Package_name

http://wiki.ros.org/catkin/package.xml

https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/details/53929834

https://blog.youkuaiyun.com/u013243710/article/details/35795841