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RSS订阅原创 古月居 ROS 21 讲
古月居 ROS 21 讲9参数的使用及编程方法1)创建功能包2）编程/** * 该例程设置/读取海龟例程中的参数 */#include <string>#include <ros/ros.h>#include <std_srvs/Empty.h>int main(int argc, char **argv){ int red, green, blue; // ROS节点初始化 ros::init(ar
2020-09-15 09:51:20
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原创 古月居 ROS 21 讲8
古月居 ROS 21 讲8服务数据的定义与使用1)自定义一个数据类型touch Person.srv2) 定义srv文件在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>➢ 在CMakeLists.txt添加编译选项• find_package( …… message_gen
2020-09-14 14:24:41
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原创 古月居 ROS 21 讲7
古月居 ROS 21 讲7服务端Server的编程实现/** * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger *///三个头文件，ROS、发布速度指令、服务数据类型#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_srvs/Trigger.h>ros::Publisher turtle_vel_pub;bool pub
2020-09-14 10:51:21
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原创 古月居 ROS 21 讲6
古月居 ROS 21 讲6、客户端Client的编程实现创建learning service 在是src里写代码程序流程/** * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn *///包含ros头文件以及turtlesim/Spawn这种数据类型的头文件#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char** argv){ /
2020-09-14 10:19:07
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原创 古月居 ROS 21 讲5
古月居 ROS 21 讲5、话题消息的订阅与使用1)完成数据接口的定义：在learning topic中创建msg，打开终端设置string nameuint8 sexuint8 ageuint8 unknown = 0uint8 male = 1uint8 female = 22）根据数据接口定义设置编译规则➢ 在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend>编译依赖
2020-09-13 19:41:15
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原创 古月居 ROS 21 讲4
古月居 ROS 21 讲5、订阅者Subscriber的编程实现程序实现/** * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose *///ROS头文件和消息类型头文件#include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){ /
2020-09-12 10:36:28
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原创 古月居 ROS 21 讲3
古月居 ROS 21 讲3 发布者Publisher的编程实现1）功能包的创建：$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim2）创建发布者代码（cpp）如何实现一个发布者：• 初始化ROS节点；• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；• 创建消息数据；• 按照一定频率循环发布消息。/** *
2020-09-12 10:08:27
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原创 古月居 ROS 21 讲2
古月居 ROS 21 讲2、创建工作空间与功能包cd ~/catkin_ws/ 可输入pwd查看路径catkin_ws$ catkin_make install产生安装空间（手动输入）注：src中放入功能包的源码；install是安装空间编译生成的可执行文件都会放入其中，发布给客户使用的集成文件；devel是开发过程中生成的可执行文件都会放入其中；build中的文件基本用不到$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test_pkg std_m
2020-09-10 10:37:27
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原创 古月居 ROS 21 讲1
古月居 ROS 21 讲1、ROS命令行工具的使用以小海龟为例打开三个终端，分别输入roscorerosrun turtlesim turtlesim_node （二次输入tab）rosrun turtlesim turtle_teleop_key1）rqt_graph用来显示系统计算图的工具2）rosnode list 将系统所有节点列出来3）rosnode info /turtlesim 得到turtlesim的节点信息4）rostopic list 系统所有的话题列表5
2020-09-10 09:48:18
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原创 跟随斯坦福学习Cpp
Section Handout 1（1）Recursion Tracing求解方法：#include <iostream>#include<string.h>using namespace std;string reverse(string s){ if(s==""){ return ""; } else{ return reverse(s.substr(1))+s[0]; }}int main(){ string p = reverse("st
2020-08-21 18:45:05
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空空如也
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