ROS TCP通信

最新推荐文章于 2025-05-05 15:26:43 发布
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分类专栏： ROS
本文深入探讨TCP通信原理及实现细节，通过具体实例讲解如何利用TCP进行高效的数据传输，并提供了实用的代码示例。

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ROS机器人通信协议：TCP_IP,UDP,MQTT
AI天才研究院
02-11 1744
1. 背景介绍 随着机器人技术的快速发展，机器人在工业、服务、医疗等领域的应用越来越广泛。为了实现机器人之间的协同工作和信息交流，需要一种高效、稳定、可靠的通信协议。ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）作为一种广泛应用于机器人领域的软件框架，为机器人提供了一套完整的通信机制。本文将介绍ROS中常用的三种通信协议：TC
ros下tcp通信的过程
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ROS-TCP-Connector and ROS-TCP-Endpoint
gls_nuaa的博客
11-25 2223
Unity官方提供了和ROS交互的接口：ROS-TCP-Connector and ROS-TCP-Endpoint。有了这两个Unity就能够更好的和真实机器人做交互。两个接口的实现基于ROS#、ros_bridge，所以基本上以后用这个就可以了。ROS-TCP-Connector：操作Unity，和ROS通信(放在Unity端)ROS-TCP-Endpint：操作ROS，和Unity通信(放在ROS端)ROS收发来自Unity的数据。Unity收发来自ROS的数据。
ROS通信
DemoFY的博客
10-10 585
ROS通信
ROS -TCP
在路上@Amos
03-16 613
在Arduino平台上使用ESP8266：订阅ROS消息，通过tcp无线控制IO
[ROS 系列学习教程] 关于ROS的网络通讯方式TCP/UDP
淋曦的进击手记
11-04 6375
*TCP是面向连接的、可靠的流协议，提供超时重发，丢弃重复数据，检验数据，流量控制等功能，保证数据能从一端传到另一端。UDP协议就相当于是写信给对方，寄出去信件之后不能知道对方是否收到信件，信件内容是否完整，也不能得到及时反馈，而TCP协议就像是打电话，你需要知道对方的号码才能打电话，交流的内容可以实时反馈，确保信息的完整性。TCP传输数据稳定可靠，适用于对网络通讯质量要求较高的场景，需要准确无误的传输给对方，比如，传输文件，发送邮件，浏览网页等等。TCP是健壮的，可靠的，并保证以相同的顺序传递数据包。
TCP 通信及ROS下的实现
05-29
TCP 通信及ROS下的实现
QT与ROS通过TCP通信指挥小车运动
LaughOutLoud_x的博客
06-07 1748
本文主要实现： 1、ROS作为主机（客户端），qt作为从机（服务器）进行TCP通信，通过从机给小车发布任务，在主机上实时显示小车位置、小车状态信息 2、用小乌龟代替小车，进行矩形轨迹运动
ROS环境下TCP/IP客户端和服务器端C++程序
10-08
在ROS(机器人操作系统)环境中，TCP/IP通信是实现机器人组件间或者机器人与远程计算机之间通信的一种常见方式。本文将深入探讨如何使用C++在ROS环境下编写TCP/IP客户端和服务器端程序，确保其“绝对可用”。 首先，...
ros1通过tcp+json进行多ros主机通信
最新发布
weixin_45706621的博客
05-05 353
本文提供了一种在多个设备运行ros1系统，需要互相通信的一种解决方案。虽然可以多个设备共同运行一个ros主机，但对ros主机运行的设备压力通信压力较大，且不能对设备进行单独调试。
ros_h264_streamer:一个简单的ROS节点通过UDPTCP套接字流式接收h.264编码的图像
05-26
ros_h264_streamer 一个简单的ROS节点通过UDP / TCP套接字流式传输/接收h.264编码的图像
跨ROS系统通信：使用TCP实现节点间的直连
古月居
05-14 1599
它监听特定的ROS主题上的消息，并在收到消息后，通过TCP套接字连接将该消息转发到另一个系统（称为”System B”）。此时，一个可行的解决方案是建立一个直连的TCP通信，允许跨ROS系统的节点之间直接传输消息。我们的目标是让系统A中的节点监听话题testa，并将接收到的消息通过TCP发送给系统B中的节点。同样，系统B中的节点将监听话题testb并通过TCP将消息回传给系统A。这种设置的一个典型应用场景是多机器人协作，其中机器人位于不同的网络环境中，或者需要与不支持ROS的遗留系统交互。
基于ROS小车多机协同(TCP)通信的网络
m0_72458336的博客
12-09 1619
在智能化和自动化的发展浪潮中，ROS小车的多机协同作业正逐渐成为研究和应用的热点，在工业生产中发挥着非常重要的作用，如多机协助快递分拣机器人之间的相互通信。这一架构为 ROS 小车技术的进一步发展和广泛应用奠定了坚实的基础，有望在未来的智能化领域发挥更大的作用，创造更多的价值。假设现在有两辆分拣ROS小车，小车内部都由搭载无线网卡，在沿着地下铺的电场线运行的同时需要互相告知由自身传感器获取到的位置坐标，避免在运行时发生碰撞给我们带来严重损失，其中一个为服务器主机，另外的为从机，从机的运动由主机决定。
1.1 Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Server通信实现
weixin_42100710的博客
12-09 1万+
Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Server通信实现 1.创建一个socket 2.准备通讯地址（必须是服务器的）也就算是本机的IP 3.bind()绑定 4.监听客户端listen()函数 5.等待客户端的连接accept()，返回用于交互的socket描述符
计算机网络(五): ros下socket编程示例
qq_40660130的博客
03-02 5433
ros下socket编程示例 服务器端 #include <ros/ros.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arp
ROS学习篇之通讯（五）-modbusTcp通讯
qq_43006346的博客
06-30 3214
plc需要和电脑通过网线连接，相互ping对方的ip均可以ping通，两者需要在同一个网段内。ros运行在工控机上，工控机作为上位机，PLC作为执行器，驱动伺服电机运行。192.168.0.5开启服务端的ip，也就是本机的ip。192.168.0.5开启服务端的ip，也就是本机的ip。工控机与PLC的通讯通过ModbusTcp实现。用于创建server, 开启服务。用于读写通讯，交互信息。端口号默认为：502。
ROS入门(四) Python版连接TCP/IP
weixin_30421525的博客
01-25 275
本程序原是另一个大神,冬木远景 参考http://www.rosclub.cn/post-706.html文章写得TCP/IP的读写。 这个程序主要是通过python程序的socket函数来建立连接， socket函数的官方说明：https://docs.python.org/3/library/socket.html。 socket的基本通讯，开启流程如下： 那我们就先来创建...
ROS-TCP-Connector 使用教程
gitblog_00693的博客
08-15 736
ROS-TCP-Connector 使用教程 项目介绍 ROS-TCP-Connector 是一个由 Unity Technologies 开发的开源项目，旨在通过 TCP 协议在 Unity 场景和 ROS（机器人操作系统）之间发送和接收消息。该项目包含两个主要的 Unity 包：ROS TCP Connector 用于消息的发送和接收，以及 Visualizations Package 用于在...
通过TCP指令控制ROS机器人（Python）
Arcan
04-18 535
Python下通过TCP通讯来实现对ROS机器人的控制
ros windows tcp通信
12-10
为了在Windows系统中与Ubuntu系统中的ROS进行通信，可以使用ROS的TCP/IP协议栈。下面是实现ROS Windows TCP通信的步骤： 1. 在Windows系统中安装ROS，可以使用ROS的Windows版本或者使用虚拟机在Windows系统中运行Ubuntu系统。 2. 在Windows系统中安装ROS的TCP/IP协议栈，可以使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈或者使用第三方库，例如Boost.Asio。 3. 在Windows系统中编写TCP/IP Client程序，连接到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server。 4. 在Windows系统中发送数据到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server，可以使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈提供的接口。 5. 在Ubuntu系统中编写TCP/IP Server程序，接收来自Windows系统的数据，并将其转发给ROS系统中的其他节点。 6. 在Ubuntu系统中使用ROS的roscpp库中的TCP/IP协议栈提供的接口，将接收到的数据转发给ROS系统中的其他节点。 下面是一个简单的ROS Windows TCP通信的例子： ```cpp // Windows TCP/IP Client程序 #include <ros/ros.h> #include <ros/network.h> #include <boost/asio.hpp> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "ros_tcp_client"); ros::NodeHandle nh; boost::asio::io_service io_service; boost::asio::ip::tcp::socket socket(io_service); boost::asio::ip::tcp::resolver resolver(io_service); boost::asio::connect(socket, resolver.resolve({"192.168.1.100", "12345"})); // 连接到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server std::string message = "Hello, ROS!"; boost::asio::write(socket, boost::asio::buffer(message)); // 发送数据到Ubuntu系统中的ROS TCP/IP Server return 0; } // Ubuntu ROS TCP/IP Server程序 #include <ros/ros.h> #include <ros/network.h> #include <boost/asio.hpp> void handle_accept(boost::asio::ip::tcp::socket socket, ros::Publisher pub) { boost::asio::streambuf buffer; boost::asio::read_until(socket, buffer, "\n"); // 接收来自Windows系统的数据 std::istream is(&buffer); std::string message; std::getline(is, message); pub.publish(message); // 将接收到的数据转发给ROS系统中的其他节点 } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "ros_tcp_server"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std::string>("ros_tcp_data", 1000); boost::asio::io_service io_service; boost::asio::ip::tcp::acceptor acceptor(io_service, boost::asio::ip::tcp::endpoint(boost::asio::ip::tcp::v4(), 12345)); while (ros::ok()) { boost::asio::ip::tcp::socket socket(io_service); acceptor.accept(socket); handle_accept(std::move(socket), pub); } return 0; } ```
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