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夜光-小核桃
GeniusTeam：
结尽同心缔尽缘， 此生虽短意缠绵，
世间安得双全法， 不负如来不负卿。
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夜光：Opentcs获取车辆信息，并写入mysql数据库
夜光序言：有人住高楼，有人在深沟，有人光万丈，有人一身锈，世人万千种，浮云莫去求，斯人若彩虹，遇上方知有。正文： 以道御术 / 以术识道所以呢，变量加入的道理你懂么用的方法我们发现获取的位置信息添加到了数据库...原创 2020-04-13 16:26:16 · 1653 阅读 · 5 评论 -
夜光：车载通讯系统详细设计 (五)
夜光序言：黄金榜上。偶失龙头望。明代暂遗贤，如何向。 未遂风云便，争不恣狂荡。 何须论得丧。才子词人，自是白衣卿相。 烟花巷陌，依约丹青屏障。 幸有意中人，堪寻访。 且恁偎红翠，风流事、平生畅。 青春都一饷。 忍把浮名，换了浅斟低唱。正文：数据包中内容采用16进制存储，命令对应数据内...原创 2019-05-28 16:06:45 · 555 阅读 · 0 评论 -
夜光：车载通讯系统详细设计 (四)
夜光序言：微微一笑~~人都是这样,明知道关灯玩手机伤害眼还是惯了在被窝里玩,明知道饮料喝多了会胖还是忍不了,明知道熬夜伤身还是爱晚睡,明知道你不爱我我还是爱你正文：微微一笑~~工业领域，必然涉及数据包协议的问题，就拿opentcs和PLC之间通讯来说，就会涉及~车载通讯系统数据包协议设计通讯系统的作用除了在完成数据的传输之外，还必...原创 2019-05-28 15:53:37 · 709 阅读 · 0 评论 -
夜光：车载通讯系统详细设计 (三)
夜光序言：有没有那么一个人 你凝望过她千百遍 但没有去相识 有没有那么一个人 你默默念过她千万回 却没有去问候 有没有那么一个人 你刻意经过她千万重 可没有去打扰 有没有那么一扇门 你双手扶在门把 千万次 却没有起手正文：基于 ADS 协议的通讯技术ADS（Automation Device Specificati...原创 2019-05-28 15:41:18 · 537 阅读 · 0 评论 -
夜光：车载通讯系统详细设计 (二)
夜光序言：云鼓楼飞檐上的风铃,总在乳雾浸谩中,将声音辗转得异常沉郁,如一曲寂寞的离歌.正文：怎么说呢，有的时候会画流程图对于我们搞软件的来说不可或缺~~为明确系统各功能模块间的数据交互，我们需要建立 AGV 车载通讯系统与外围系统以及各功能模块之间具体的数据流程模型，结合注释用图形化的形式来展 示系统的信息处理逻辑功能。分析...原创 2019-05-28 15:34:24 · 712 阅读 · 0 评论 -
夜光：车载通讯系统详细设计 (一)
夜光序言：我想做一百件事来留住你，但其实我做一千件也留不住你。更让我难过的是我连一件事也做不了，只能在平淡无味的生活的间隙里，想一想，你此时在做什么呢。正文： AGV 物流与仓储智能化系统中，信息的交互是非常重要的。 地面控制系统与 AGV 小车都需要通过车载通讯系统从激光头获取到小车实时的定位信息，车...原创 2019-05-28 15:24:52 · 1263 阅读 · 0 评论 -
夜光：@guice依赖注入（四）
夜光序言：不做不可及的梦，这使我的睡眠安恬。避开无事时过分热络的友谊，这使我少些负担和承诺。不说无谓的闲言，这使我觉得清畅。我尽可能不去缅怀往事，因为来时的路不可能回头。我当心的去爱别人，这样不会泛滥。我爱哭的时候哭，我爱笑的时候笑，我不求深刻，只求简单。正文：我们先写三个接口，之后写三个实现类~之...原创 2019-06-18 17:36:26 · 446 阅读 · 7 评论 -
夜光：@guice依赖注入（三）
夜光序言：如果，你见到一个有着忧伤双目的漂亮男孩，一定记得告诉他回家的路。正文：package com.Genius.second;import com.google.inject.Inject;import com.google.inject.Provider;/** * @title StringWritingA...原创 2019-06-19 08:15:08 · 299 阅读 · 0 评论 -
夜光：@guice依赖注入（二）
夜光序言："你女朋友的缺点多不多?" "像星星一样多" "那优点呢" "像太阳一样少" "那你为什么会选择她?" "因为太阳一出来星星就消失了啊"正文：package com.Genius.first;/** * @title MyApplet * @describe 提供run方法~~ * ...原创 2019-06-18 17:38:51 · 366 阅读 · 0 评论 -
夜光：@guice依赖注入（一）
夜光序言：我会努力奋斗 不停地想要成功 都是因为我想成为那个配得上你的人。正文：<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2...原创 2019-06-18 17:34:49 · 669 阅读 · 0 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （八）
夜光序言：毅力是什么？ 毅力就是坚持，有毅力就代表着努力。 没有毅力，一个人将一事无成， 再宏伟的梦想也只能是一个梦而已， 再宏大的理想也只能是想一想罢了。正文：基于 A 星算法和蚁群算法的融合算法原理通过分析，A 星算法和蚁群算法在路径规划中的应用各自存在不足之 处。本文提出将两种算法融合...原创 2019-05-22 15:05:18 · 3811 阅读 · 0 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （七）
夜光序言：人的一生不能只为物质而活，要有更大的格局和心胸。一个梦想改变世界的人，一定会勇于修正自己，一定比他人更有冲破黑暗的决心和毅力。我们的存在，应该一起让这个世界更为美好，不是吗？正文：蚁群算法的应用分析原理分析蚁群算法的数学模型和算法详细描述如下，设表示相邻两个栅格之间的 距离， n为栅格地图...原创 2019-05-22 13:55:29 · 3137 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 通信系统
夜光序言：以兴趣始，以毅力终。记得数年之前，会想到又到了洗澡靠勇气 洗衣靠毅力 起床靠爆发力 出门上课靠洪荒之力的季节了正文：控制中心把通过无线局域网与ＡＧＶｓ之间进行大容量数据传输，从而实时监控，获知ＡＧＶ上传的位置、电量、任务执行状态和报警信息等，同时对ＡＧＶ下达任务命令和远程调度等信息。此系统可通过无线呼叫ＡＧＶ到这指定...原创 2019-05-21 09:23:44 · 2396 阅读 · 7 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（十三）调度算法
夜光序言：达到重要目标有二个途径——势力与毅力，势力只是少数人所有，但坚韧不拔的毅力则多数人均可拥有。它沉默的力量随着时间发展而至无可抵抗。正文：中心系统控制约束条件１．整个系统是协同交互的，但机器人各自相互独立，不需要依靠其他机器人去完成自己的任务，但他们可以共同去完成一个客户的大订单ｏｒｄｅｒ。２．...原创 2019-05-21 09:02:13 · 2541 阅读 · 19 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（十二）调度算法
夜光序言：生活是美好的，生命在其间又是如此短促。既然活着，就应该好好地活。思念早逝的亲人，应该更珍惜自己生命的每个时刻，精神上的消沉无异于自杀。像往日一样正常的投入生活吧，即便是痛苦，也应该被看做是人的正常情感，甚至它是组成我们幸福生活的一个不可缺欠的部分。正文：智能仓储系统的死锁成因分析智能仓库物流调度系统死锁的主要成因有：（１）...原创 2019-05-21 08:49:04 · 2592 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（十一）调度算法
夜光序言：多少美好的东西消失和毁灭了，世界还像什么事也没有发生。是的，生活在继续着。可是，生活中的每一个人却在不断地失去自己最珍贵的东西。生活永远是美好的；人的痛苦却时时在发生。正文：多ＡＧＶ调度系统分为分布式和集中式两种。分布式调度需要实现单ＡＧＶ加载并维护全局地图，自主接受订单，进行动态规划路径，ＡＧＶ之间进行频繁的通信（保证...原创 2019-05-20 13:43:22 · 3517 阅读 · 6 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（十）任务分配算法
夜光序言：青年眼眸微闭，双手放于脑后，自言自语道：享受悠闲生活当然比享受奢侈生活便宜得多。要享受悠闲的生活只要一种艺术家的性情，在一种全然悠闲的情绪中，去消遣一个闲暇无事的下午。正文：２．同一个货架被多个分拣台请求，请求多面的物品此时出库任务的第⑤段子任务取消回退，等到ＡＧＶ运载小车依次至多个操作台完成所有请求后，再将货架送回至存货...原创 2019-05-20 13:23:08 · 3917 阅读 · 1 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（一）任务分配算法
夜光序言：儿时，笑容是与生俱来的情绪， 后来，笑容是不为人知的面具。正文：一个简单的订单出库任务的流程图：（１）接收订单：由ＥＲＰ或ＷＥＢ端添加输入新的订单并发送给控制中心（２）查询订单货物信息：ＣＣＳ控制中心向ＷＭＳ申请查询货物存储库存信息和位置；（３）补充订单结构体成员变量数据：ＣＣＳ获知货物所在货架位置（不考虑...原创 2019-05-17 14:23:28 · 3190 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（二）任务分配算法
夜光序言：原谅不是无视，而是容纳。一个意味含蓄的笑容。只能是各自的担当。正文：白启动任务自启动任务分为充电任务和停靠任务。不同于订单类型的任务，自启动任务通过实时检测ＡＧＶ电量状态和任务池完成状态而自动发起的任务，因此无需由控制中心指派ＡＧＶ，任务产生时己绑定了相应的车辆。１．充电任务：ＡＧＶ在运行过程中会产生大量的电量消耗...原创 2019-05-17 14:40:15 · 4370 阅读 · 11 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（九）任务分配算法
夜光序言：死亡是活过的生命，生活是在路上的死亡。正文：任务优先级夜光分析可知，任务优先级顺序为：充电任务（电量低于ｃｒｉｔｉｃａｌｌｅｖｅｌ时）＞充电任务（电量低于ｇｏｏｄ ｌｅｖｅｌ时）＞订单任务＞充电任务（电量高于ｇｏｏｄ ｌｅｖｅｌ时）＞停靠任务。因此停靠任务的优先级最低，且可以删除回退该任务。子任务...原创 2019-05-20 11:40:06 · 1966 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（八）路径算法
夜光序言：一个具有思想天赋（Genius）的人过着在个人生活之外，还过着另一种思想上的生活，后者逐渐成为了他的唯一目标，而前者只是作为实现自己目标的一种手段而已。但对于芸芸众生来说，只有浅薄、空虚和充满烦恼的生存才会被视为生活的目标，精神卓越的人首要关注的是精神上的生活。随着他们对事物的洞察和认识持续地加深和增长，他们的生活获得了一种整体的统一；精神生活的境界稳步提升而变得...原创 2019-05-20 11:03:48 · 1520 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（七）路径算法
夜光序言：生活多么无趣，但一则则无趣的生活编织在一起，才构成了生命的繁华。正文：４．哈希表实现（１）哈希表底层结构体的实现（２）哈希表节点类型（３）哈希表操作方法实现（４）时间复杂度和空间复杂度空间消耗由维护局部更新数据和哈希表产生。假设地图有ｎ个点，那么最多有ｎ...原创 2019-05-20 10:54:23 · 1502 阅读 · 0 评论 -
随笔 @AGV与数据库测试
夜光序言：我多想再抱抱你. 趁你的演技还算不上有造诣. 趁我的欢喜还没被你放弃. 趁我们都还愿意.正文：嗯唔，做AGV项目，肯定会涉及到数据库，这一点很重要~~DAO层： 持久层 主要与数据库进行交互DAO层主要是做数据持久层的工作，主要与数据库进行交互，我们做web也会用到的嗯。DAO层首先会创建DAO接口，接着就可以在模块中就...原创 2019-03-20 13:34:21 · 1454 阅读 · 0 评论 -
opentcs 夜光开发手册（四）【针对最新4.12版本】
夜光序言：我是人间惆怅客, 知君何事泪纵横, 断肠声里忆平生。 正文：新特性:为车辆引入一个显式集成级别属性，该属性表示车辆应该集成到系统中的程度。(将集成级别设置为TO_BE_UTILIZED，取代了以前用于集成车辆的手动调度)。允许在完成一个驱动顺序或拓扑改变后重新计算车辆的路线。允许车辆主题不仅定义所使用的图形，而且在工厂概述中定义车辆标签的内容...原创 2018-12-21 15:59:50 · 2044 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 框架与实际AGV方案（一）
夜光序言：青年会心一笑，自言自语道：一个人的执行力和行动力，决定一个人的成就，要成功就要忍受眼前付出的辛苦和各种与目标无关的诱惑。决心，毅力，勇气。正文：每一点都是精华~对于理解和思考有帮助~，并未添加真实项目代码帮助理清方向ｏｐｅｎＴＣＳ作为有轨导航ＡＧＶ的系统控制软件，提供了虚拟小车仿真运行平台，...原创 2019-05-21 09:41:05 · 6446 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 框架与实际AGV方案（二）
夜光序言：A little more persistence, a little more effort, and what seemed hopeless failure may turn to glorious success 再多一点点毅力，多付出一点点努力，看似无望的失败也会转化成辉煌的成功。正文：...原创 2019-05-21 09:58:23 · 3369 阅读 · 6 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （六）
夜光序言：现代社会的天才越来越少，就是因为让人分心的东西越来越多，专注力不够，毅力和坚持太难。正文：基于分区和融合算法的单 AGV 路径规划对于全局路径搜索，A星算法是一种经典的启发式搜索算法，是求解短路 径较为有效的路径搜索方法，但是易于与货架发生碰撞，不符合AGV的运输要 求。但是一般扩大货架边界的方法不适用于狭...原创 2019-05-22 13:35:14 · 3789 阅读 · 0 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （五）
夜光序言：魔鬼:为什么人类说我是魔鬼 天使:因为他们看见你杀人了 魔鬼:为什么他们说你是天使 天使:因为他们看见我救人了 魔鬼:但是我昨天救人了 天使:我看到了 魔鬼:那为什么他们还是叫我魔鬼 天使:因为他们没看到 魔鬼:你昨天杀人了 天使:是的 魔鬼:他们为什么还说你是天使 天使:他们昨天没看到正文：...原创 2019-05-22 10:14:41 · 1516 阅读 · 0 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （三）
夜光序言：我们在寂寞中靠近 拥抱中痊愈 却不敢轻易说爱情 有些人爱着爱着就变了 而誓言爱着爱着会忘记正文：作为一名科研人员，要沉着冷静~基于聚类分区的 AGV 栅格地图建模方法 ~~环境建模是进行路径规划的第一步，也是关键的技术。而高效的环境建模方式是环境地图建模。我们科研人员使用栅格地图模型， 结合AGV运动模型给定栅...原创 2019-05-22 09:41:48 · 7025 阅读 · 1 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （二）
夜光序言：我爱的是你 爱你的是我 你是我的爱 是的我爱你正文：沉下心来，厚积薄发~创新点可总结如下：(1) 提出采用基于 Canopy 的 K-means 聚类算法进行地图分区，首先采 用 Canopy 算法进行粗聚类，然后基于分区阈值改进 K-means 算法细聚类过程， 可将地图划分成不同的聚类分区。通过改进...原创 2019-05-22 09:27:56 · 4341 阅读 · 1 评论 -
夜光 ： 多 AGV 小车的路径规划技术的研究 （一）
夜光序言：18岁，该爱了。 爱对了是爱情，爱错了是青春正文：随着自动化物流系统、智能工厂的发展，自动引导车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)作为运输系统的关键工具之一，得到了越来越多的应用。其主要通过传感器检测周围环境来实现物理空间中的运输环节。而多 AGV 的自主移动 离不开路径规划技术。...原创 2019-05-22 09:17:29 · 5227 阅读 · 0 评论 -
夜光 ： opentcs区域分割布局
夜光序言：【穷人缺什么?】：表面上最缺的是——金钱，本质上缺的是——野心，脑袋上最缺的是——观念，机会上最缺的是——了解， 命运里最缺的是——选择，骨子里最缺的是——勇气，改变上最缺的是——行动，肚子里最缺的是——知识，事业上最缺的是——毅力，内心里最缺的是——胆色所以上面献给还在奋斗的广大青年~~富二代直接无视噢~...原创 2019-05-21 14:21:35 · 976 阅读 · 1 评论 -
夜光：Opentcs 边的路径约束
夜光序言：视线中模糊着快要落下的泪水看 着天边 回想过去发生的一切 我握紧了手中的剑 未来的路仍旧在眼前 一直 一直 通往天边 岁月的痕迹 我站在这个洒满阳光雨后初晴的世界里 俯瞰着的风景多美丽 不需要太多的勇气 只需要有一点点毅力 最终 结局 便是胜利 最终 胜利 便属于你 往事 渐渐 变成回忆正文：根据...原创 2019-05-21 14:13:16 · 946 阅读 · 1 评论 -
夜光 ：AGV 导航策略总体方案设计
夜光序言：年少的时候，我们喜欢一个人，或许只是闪念之间的事，但要守住这份情，却需要耐心、勇气和毅力。从十六岁到二十六岁，从懵懂少年到风华正茂的青年，正因为他当初奋不顾身的勇敢，和十年如一日的执着、坚定才没有在世俗和时间面前败下阵来。正文：传统导航基于 AGV 嵌入电子地图技术，实现 AGV 的动态导航。CCS 控...原创 2019-05-21 14:01:00 · 2216 阅读 · 1 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（六）路径算法
夜光序言：当我们正在为生活疲于奔命时，生活已离我们而去。正文：路径存储函数路径算法的重点是如何将已经找到的路径有效记录保存下来，一般有两种做法：直接扫描所有未被收录的点，或者将已有的结果保存在最小堆中，更适用于稠密图。数组存储占用空间较大且只支持查找功能，而哈希表可实现插入、查找、修改和删除操作，因此夜光采用...原创 2019-05-20 10:34:00 · 1245 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（五）路径算法
夜光序言：生活不只是眼前的苟且，生活还有诗和远方正文：２．Ｆｌｏｙｄ算法Ｆｌｏｙｄ算法是一种经典的动态规划算法，用于解决任意两点之间的最短路问题。时间复杂度为Ｔ＝０（｜Ｖ｜^３），通常适用于稠密图。Opentcs 路径算法方案确定本研究采用两种算法：Ｄｉｊｋｓｔｒａ多源拓展算法和Ｆｌｏｙｄ算法，根据不同...原创 2019-05-20 09:55:37 · 2168 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs 三大算法（四）路径算法
夜光序言：我们经历着生活中突然降临的一切，毫无防备，就像演员进入初排。如果生活中的第一次彩排便是生活本身，那生活有什么价值呢?正文： 适应不同的场景地图且保证系统的鲁棒性，实现有效避免地多态ＡＧＶ碰撞或死锁，系统需要通用的中央调度控制系统实现多ＡＧＶ协同作业的实时监控、拥塞控制、交通管控、任务调度、历史数据存储和无线通信等...原创 2019-05-20 09:35:56 · 2123 阅读 · 0 评论 -
夜光精讲 Opentcs （自动化block规则)
夜光序言：要想成功，必须具备的条件就是，用你的欲望提升自己的热忱，用你的毅力磨平高山，同时还要相信自己一定会成功。正文：块（或块区域）是只有一辆车可以同时操作的区域，它们有助于防止死锁情况。一个点周围均为单向线可以不添加ｂｌｏｃｋ，但是必须至少一进一出图Block规则1双向线两端的点和中间的ｐ...原创 2019-05-21 10:10:44 · 1739 阅读 · 0 评论 -
夜光：关于SLAM的最基础认识
夜光序言：少年们的样貌褪去了稚气，笑容明媚，意气风发。 所有人都是最年轻、最美好的样子。 没有烦忧，也不曾分离。 正文： 背景：研究AGV激光导航 了解一下SLAM同步定位与地图构建（SLAM或Simultaneous localization and mapping）是一种概念：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特...原创 2018-12-14 14:12:03 · 836 阅读 · 1 评论