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RSS订阅原创 目前最好用的多站点云自动配准算法（架站点云自动拼接算法）
southLidar pro 软件里面的架站点云无目标、无传感器的点云自动拼接算法，该算法的特征是速度快，精度高、稳定性高，大部分的场景都能一键自动拼接成功。RealWorks 12、SCENE 2019等软件都快。精度：高于SCENE 2019、低于RealWorks 12。场景二：室外的为一个城中村，相邻两站之间的最大距离为45米，平均站间距为24米。场景一：室外，站间距15m左右。场景三：216站，站间距13米。场景一：有三层楼，包含室内室外。2）室内场景（地下车库）4）室内室外多楼层场景。
2024-08-20 22:00:00
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原创 论文：Linear Angle Based Parameterization(2007)的代码片段
class LinABF::Private::Implement : delegate public Abstract {private: using HINT_PROC = DEF<void (const INDEX &)> ; typedef Eigen::SparseMatrix<double,Eigen::RowMajor> SpMatR ; typedef Eigen::SparseMatrix<double> SpMat ; cons.
2022-03-19 22:00:00
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原创 Consolidation of Unorganized Point Clouds for Surface Reconstruction(WLOP)的代码
论文:: Consolidation of Unorganized Point Clouds for Surface Reconstruction(WLOP)主要的核心思想：输入一组点云，然后随机选取最后保留下来的点云，通过加权距离去调整输出点云的位置更新点云：#ifndef DDX_WLOP_HEADER#define DDX_WLOP_HEADER#pragma once #include <vector>#include <memory>..
2022-03-19 21:00:00
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原创 Eigen的非线性求解LevenbergMarquardt
#ifndef Optimization_HEADER#define Optimization_HEADER#endif#pragma once#include <Eigen/Eigen>#include <unsupported/Eigen/NonLinearOptimization>#include "../math/vector.h"template <class T>class CostFunction {public: using
2021-04-22 16:37:03
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原创 基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计与实现(二 双目相机拍照)
双目相机拍照设备一个双目摄像头使用双目摄像头拍照#include <iostream>#include <chrono>#include<string>#include<sstream>#include<stdio.h>#include "opencv2/core/core.hpp"#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgpr
2020-05-24 07:50:59
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原创 基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计与实现(一)
基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计与实现(一)这是王欣 , 袁 坤 , 于晓 , 章明朝等人在2014年发表的一篇文章 , 我想实现用c++与opencv实现它 , 这篇文章可以在知网上下载<基于运动恢复的双目视觉三维重建系统设计>.实现原理:首先是利用双目视觉的原理 , 先计算视差并优化 , 得到深度值作为运动恢复结构算法SFM的初始化 , 接着把左右图像分开 , 单独进行sfm , 最后用双目一致性约束进行合并左右图像恢复的点云.一些原理就不介绍了 , 接下来的系列文章是代
2020-05-22 21:55:09
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原创 图像的纹理
图像的纹理纹理特征：刻画了图像中重复出现的局部模式与他们的排列规则，常用于图像分类和场景识别。其只能反映物体表面的特性，无法完全反映出物体的本质属性，所以仅仅利用纹理特征无法获得图像的高层次内容。优点：具有旋转不变性具有良好的抗噪性能。缺点：3. 当图像的分辨率变化的时候，所计算出来的纹理可能会有较大偏差4. 有可能受到光照、反射情况的影响5. 从2-D图像中反映出来的纹理不一...
2020-05-05 14:55:48
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原创 ROS开发(二)发布者publisher编程
ROS开发(二)发布者publisher编程在上一篇已经写过如何创建工作空间,编译 添加功能包 和配置环境了,这一篇主要是学习topic机制第一创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspace //编译cd catkin_ws catkin_makecatkin_make install ...
2020-05-05 08:49:39
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原创 从大到小：单眼深度估计的多尺度局部平面指导(论文译文 2019)
From Big to Small: Multi-Scale Local Planar Guidance for Monocular Depth Estimation作者:Jin Han Lee, Myung-Kyu Han, Dong Wook Ko and Il Hong Suh摘要:由于无限多的三维场景可以投影到同一个二维场景，因此从单个图像估计精确的深度是一个具有挑战性的问题。然而，...
2020-05-04 11:01:19
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原创 ROS开发(一)创建工作空间
ROS开发(一)创建工空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspace 编译回到创建项目文件夹的根目录,即是:catki_wscatkin_make编译完后回有如下的三个文件夹,这还没有编译完成,还缺install这两个文件夹,需要输入如下命令catkin_make install ...
2020-05-04 10:29:48
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原创 乐视奥比中光深度相机在下其官网下载openni配置后运行例子出现 D: 640x400,C: 640x480错误
Error - expect color and depth to be in same resolution: D: 640x400, C: 640x480在奥比中光上下载的最新版的OpenNI版的linux版本中出现Error - expect color and depth to be in same resolution: D: 640x400, C: 640x480 这个错误是因为其O...
2020-04-05 23:13:19
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原创 ubuntu 16.04 一次性安装好opencv3.2+contrub模块
第一步：安装依赖 sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-...
2020-04-05 16:49:08
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原创 ubuntu16.04版本的gedit打开出现中文乱码的解决方法
ubuntu16.04版本的gedit打开出现中文乱码的解决方法在ubuntu的官网给出的命令是gsettings set org.gnome.gedit.preferences.encodings candidate-encodings "['GB18030', 'UTF-8', 'CURRENT', 'ISO-8859-15', 'UTF-16']"只要在终端输入这条命令就可以设置支持中文...
2020-03-29 17:02:21
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原创 动态规划（填充书架）
动态规划（填充书架）附近的家居城促销，你买回了一直心仪的可调节书架，打算把自己的书都整理到新的书架上。你把要摆放的书 books 都整理好，叠成一摞：从上往下，第 i 本书的厚度为 books[i][0]，高度为 books[i][1]。按顺序 将这些书摆放到总宽度为 shelf_width 的书架上。先选几本书放在书架上（它们的厚度之和小于等于书架的宽度 shelf_width），然后再...
2020-01-01 16:54:39
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原创 广度优先遍历（岛屿数量）
广度优先遍历原理： 广度优先遍历从某个顶点v出发，首先访问这个结点，并将其标记为已访问过； 然后顺序访问结点v的所有未被访问的邻接点{vi,..,vj}，并将其标记为已访问过； 然后将{vi,...,vj}中的每一个节点重复节点v的访问方法，直到所有结点都被访问完为止。具体代码实现时： 我们可以使用一个辅助队列q，首先将顶点v入队，将其标记为已访问，然后循...
2019-12-27 18:20:06
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原创 基于傅立叶域分析的单图像深度估计（2018）
Single-Image Depth Estimation Based on Fourier Domain Analysis原文下载：http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Lee_Single-Image_Depth_Estimation_CVPR_2018_paper.pdf作者：Jae-Han Lee, Minhyeok...
2019-11-25 09:09:31
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原创 完全卷积残差网络的更深深度预测（译文论文2016）
Deeper Depth Prediction with Fully Convolutional Residual Networks论文下载：https://cn.bing.com/academic/profile?id=82305e3dff5ab466bf1ec040cebdc32a&encoded=0&v=paper_preview&mkt=zh-cn声明：个人看解...
2019-11-20 10:29:00
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原创 GeoNet：用于联合深度和表面法线估计的几何神经网络（论文2018）
GeoNet: Geometric Neural Network for Joint Depth and Surface Normal Estimation作者：Xiaojuan Qi、Renjie Liao、Zhengzhe Liu、Raquel Urtasun、Jiaya Jia摘要：本文提出了几何神经网络（GeoNet）联合预测单个图像的深度和曲面法向量图，在两条区干CNN的基础上，我...
2019-11-20 09:48:18
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原创 用于单眼深度估计的深度序数回归网络（论文 2018）
Deep Ordinal Regression Network for Monocular Depth Estimation原文下载：http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Fu_Deep_Ordinal_Regression_CVPR_2018_paper.pdf寻找大佬交流1111作者：Huan Fu、 Ming...
2019-11-16 16:45:27
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原创 使用常见的多尺度卷积架构预测深度，曲面法线和语义标签（论文2015）
Predicting Depth, Surface Normals and Semantic Labels with a Common Multi-Scale Convolutional Architecture论文下载：https://arxiv.org/pdf/1411.4734.pdf声明：学习过程作者：David Eigen、 Rob Fergus摘要：在本文中，我们单一的多尺度...
2019-11-11 09:26:24
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原创 用于单眼深度估计的结构化注意力导向卷积神经场（论文2018）
Structured Attention Guided Convolutional Neural Fields for Monocular Depth Estimation原文：https://cn.bing.com/academic/profile?id=2ac25844c864abdb885635687a0b5f81&encoded=0&v=paper_preview&...
2019-11-04 14:27:54
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原创 一种从单个图像进行深度推断的近似形式的迭代算法（论文2010）
A Close-Form Iterative Algorithm for Depth Inferring from a Single Image可下载原文：https://cn.bing.com/academic/profile?id=70e9b1bbd0fb28ba591336f01edd2e3e&encoded=0&v=paper_preview&mkt=zh-cn...
2019-10-28 16:26:15
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原创 使用循环生成网络的无监督对抗深度估计 (论文2018)
使用循环生成网络的无监督对抗深度估计原文：https://cn.bing.com/academic/profile?id=eaa8d784ceeab3a5a2baa1e90fd52acc&encoded=0&v=paper_preview&mkt=zh-cn申明：自己记录自己的学习，欢迎一起学习讨论摘要：近年来，基于监督回归的深度单目深度估计方法取得了显著的效果，但...
2019-10-25 14:31:21
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原创 Make3D：从单个静止图像学习3D场景结构（论文2007）
Make3D Learning 3D Scene Structure from aSingle Still Image（译文）下载原文：https://cn.bing.com/academic/profile?id=45505ee803dc50067cac97db19e57b67&encoded=0&v=paper_preview&mkt=zh-cn欢迎在下面留言交流。...
2019-10-23 11:54:02
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原创 C++ 图像处理（二十二） HOG特征提取
HOG特征提取原理：（一）预处理：包括伽马校正和灰度化。这是可选的步骤，因为实验证明做不做影响不大。伽马校正是减少光度对实验的影响。灰度化是将彩色 图片变成灰度图。其实彩色图片也可以直接处理。不过是分别对三通道的颜色值进行梯度计算，最后选择梯度最大的那个。为简单起见，假设输入为灰度图，同时大小是64*128（这个大小是上面论文的大小，也可以自己确定不同的大小，但是实验效果就不能得到保证）...
2019-10-21 18:02:39
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原创 从单个静止图像进行 3d 深度重建（论文2007）
3-d depth reconstruction from a single still image（中文）在这申明一下由于翻译很多公式我是截图的有点难布局在上面，加上时间忙，就没有继续布局，或者编辑公式，如果要word版的在下面留言。或者原版的PDF版**原文链接：**https://cn.bing.com/academic/profile?id=a8f9797e679c7d7b057163...
2019-10-16 09:52:53
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原创 矩阵的逆
矩阵的逆原理：代码：//求逆矩阵QVector<QVector<double>> Matrix_inverse(QVector<QVector<double>> &A){ int cols = A[0].size(); int rows = A.size(); QVector<double> c...
2019-10-14 10:46:44
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原创 cmd +循环 +运行某个命令
cmd +循环 +运行某个命令cmd: for /l 是很好的方法：输出hello world 80次：```bashfor /l %x in (1, 1, 80) do echo hello world%xcmd + 命令```cfor /l %x in (1, 1, 71) do python json_to_dataset.py E:/yuyifenge/img/img%...
2019-10-08 16:59:15
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原创 c++图像处理（二十）局部二进制模式 LBP特征提取
LBP特征提取原理：代码：原始的LBP算子//原始的LBP算子void Original_LBP(const QImage &image,QImage &otp){ int width = image.width(); int height = image.height(); QImage* deal_image = new QImage((wi...
2019-09-26 16:10:05
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原创 c++ 图像处理（二十三）积分图算法
积分图算法原理：I表示积分图像，G表示原始图像。则 I(x,y)=sum(G(i,j))，其中 0<=i<=x,0<=j<=y.在实际的计算过程中，对于一个点(x,y)的值等于:I(x,y)=I(x-1,y)+I(x,y-1)-I(x-1,y-1)+G(i,j) (I:该点的积分图像值，G:该点的灰度值）在实际的编程实现过程中可以对有图像的大小进行扩展，左边扩展一...
2019-09-16 10:49:38
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原创 c++ 图像处理（二十四） 高斯滤波器的模板算子生成
高斯滤波器的模板算子生成原理：代码：//生成高斯滤波函数QVector<QVector<double>> generateGaussian(int size,double sigma){ int i = 0, j = 0; double sum = 0.0; int center = size / 2; //中点坐标 //创建高...
2019-09-12 17:43:48
3146
原创 c++ 图像处理（十八） 双线性插值
双线性插值原理：代码：//双线性差值int InterpBilinear(const QImage &image,double x,double y){ int width = image.width(); int height = image.height(); //四个临近点的坐标 (x1,y1)、(x1,y2),(x2,y1)，(x2,y2) ...
2019-09-11 15:35:51
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原创 C++ 图像处理（十七） 基于一维的means二值化
基于一维的means二值化原理：//近视一维的means的二值化 一个初始化阈值T = 127，可以自己设置或者根据随机方法生成。 根据阈值图将每个像素数据P(n,m)分别分为对象像素数据集G1（保存像素灰度值）与背景像素数据集G2。(n为行，m为列) G1的平均值是m1, G2的平均值是m2 一个新的阈值T’ = (m1 + m2)/2 回到第二步，用新...
2019-09-07 09:47:35
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原创 c++ 图像处理（十六） 三角法的二值化法
三角法的二值化法原理：代码：/*1. 图像转灰度2. 计算图像灰度直方图3. 寻找直方图中两侧边界4. 寻找直方图最大值5. 检测是否最大波峰在亮的一侧，否则翻转6. 计算阈值得到阈值T，如果翻转则255-T//三角法图像二值化*/void* Triangle(QImage &image,QImage &otpImage){ int width =...
2019-09-03 10:08:09
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原创 C++ 图像处理（十五） 快速的距离变换
快速的距离变换原理：代码：/* 快速的距离变换 * QImage &image 输入图像 * QImage &otpImage 输出图像 * int distant_modle 距离计算模型 1 表示 欧几里德距离 * 2 表示 曼哈顿距离...
2019-09-02 18:18:25
859
原创 c++ 图像处理（十四）距离变换
距离变换原理：以后再写，有疑问的可以去网上找相关理论，或者在下面留言代码：距离变换QImage &image 输入图像QImage &otpImage 输出图像int distant_modle 距离计算模型 1 表示 欧几里德距离 2 表示 曼哈顿距离(Cit...
2019-09-02 11:15:30
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opencv3.2的contrub模块中的protobuf-cpp-3.1.0.zip
2020-04-05
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