本文概述了本质矩阵E、基础矩阵F和单应矩阵H之间的联系，深入解析了单应矩阵的自由度及其原因，以及基础矩阵的自由度及其解释。此外，讨论了本质矩阵秩为2的原因，并介绍了在ORB_SLAM中特征点均匀化的必要性和一种均匀化方法。
- 本质矩阵E，基础矩阵F，单应矩阵H，这几个矩阵之间是什么关系？
- 单应矩阵（homograph matrix）自由度是多少？为什么？
8 - 基础矩阵（fundamental matrix）自由度是多少？为什么？
7 - 为什么本质矩阵的秩为2？请解释或者证明
自由度是6 - orb_slam中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少一种其他可以实现均匀化的方法？
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