ROS记录包、回放包、提取出点云数据

ROS记录包、回放包、提取出点云数据

在ros中记录包的命令

1.记录所有topic

rosbag record -a

（在想要保存的文件夹中打开terminal）

2.记录想要的topic

rosbag record –o sensor [后面接想要录的topic名称]

3.想要的topic+命名

rosbag record -o left /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

-O 参数告诉rosbag record以left定义文件名字
后边的是想要记录的Topics

4.将点云数据保存为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 包 点云话题 保存pcd的路径

5.查看pcd文件

pcl_viewer *.pcd