大多数非迭代PnP算法先求解特征点深度获3D坐标，而EPnP算法将世界坐标系3D坐标表示为一组虚拟控制点加权和。一般情形下，要求4个控制点且不共面，其在摄像头参考坐标系下坐标未知，若能求解该坐标，便可计算摄像头位姿。
大多数非迭代的PnP算法会首先求解特征点的深度，以获得特征点在相机坐标系中的3D坐标，而EPnP算法将世界坐标系中的3D坐标表示为一组虚拟的控制点的加权和。对于一般情形，EPnP算法要求控制点的数目为4，且这4个控制点不能共面。因为摄像头的外参未知，这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标是未知的。而如果能求解出这四个控制点在摄像头参考坐标系下的坐标，我们就可以计算出摄像头的位姿。
原文：https://blog.youkuaiyun.com/jessecw79/article/details/82945918
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